| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·论文的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·轨道检测的技术与方法 | 第13-15页 |
| ·轨道状态检测概述 | 第13页 |
| ·静态检测方法 | 第13-14页 |
| ·动态检测方法 | 第14-15页 |
| ·多传感器融合技术 | 第15-16页 |
| ·惯性及视觉传感器融合 | 第16页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第16-19页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 惯性及视觉传感器融合理论基础 | 第19-36页 |
| ·线性模型视觉传感器定标 | 第19-26页 |
| ·坐标系定义 | 第19-21页 |
| ·线性视觉传感器模型 | 第21-23页 |
| ·线性模型视觉传感器定标 | 第23-26页 |
| ·非线性模型摄像机定标 | 第26页 |
| ·四元数 | 第26-29页 |
| ·四元数的定义 | 第26-27页 |
| ·四元数的性质 | 第27-28页 |
| ·四元数与欧拉角的关系 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第29-34页 |
| ·卡尔曼滤波器计算原型 | 第29-30页 |
| ·离散卡尔曼滤波器算法 | 第30-31页 |
| ·滤波器系数及调整 | 第31-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 | 第32页 |
| ·非线性系统 | 第32-33页 |
| ·离散型非线性广义卡尔曼滤波方程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 惯性及视觉传感器旋转关系的确定 | 第36-47页 |
| ·惯性传感器获取垂直向量 | 第36页 |
| ·惯性传感器简介 | 第36页 |
| ·获取垂直向量 | 第36页 |
| ·视觉传感器获取垂直向量 | 第36-42页 |
| ·场景中角点的获取 | 第37-39页 |
| ·灭点的计算 | 第39-42页 |
| ·惯性及视觉传感器旋转关系的求解 | 第42-44页 |
| ·仿真实验及分析 | 第44-45页 |
| ·本章总结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于扩展卡尔曼滤波的惯性及视觉传感器平移量的求解 | 第47-55页 |
| ·系统的空间状态描述 | 第47-48页 |
| ·系统状态方程以及量测方程 | 第48-51页 |
| ·连续时间系统状态模型 | 第48-49页 |
| ·离散时间系统状态模型 | 第49-50页 |
| ·系统量测方程 | 第50-51页 |
| ·算法流程 | 第51-52页 |
| ·仿真实验及分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 惯性及视觉传感器融合实验 | 第55-64页 |
| ·实验设计 | 第55页 |
| ·实验所用到的主要部件及实验平台 | 第55-59页 |
| ·惯性传感器(F100A5) | 第55-56页 |
| ·工业 CCD 视觉传感器 | 第56-57页 |
| ·图像采集卡(MV-750) | 第57-58页 |
| ·AFT-MCT-OV 系列高精度标定板 | 第58页 |
| ·运动控制台 | 第58-59页 |
| ·实验过程 | 第59-63页 |
| ·惯性及视觉传感器旋转关系求解 | 第59-61页 |
| ·惯性及视觉传感器平移关系求解 | 第61-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |