虚拟手操作力觉生成及评价研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·人手力触觉反馈和力测量研究现状 | 第11-17页 |
| ·人手的力触觉反馈研究现状 | 第11-16页 |
| ·人手的力触觉反馈设备的研究现状 | 第11-14页 |
| ·力触觉生成算法和评价的研究现状 | 第14-16页 |
| ·人手的力测量研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的研究目标 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 抓持规划及稳定抓持的判定 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·抓持规划和稳定抓持简述 | 第19-22页 |
| ·人手抓持规划的基本概念 | 第19-20页 |
| ·形封闭与力封闭 | 第20-22页 |
| ·形封闭基本概念 | 第20页 |
| ·力封闭基本概念 | 第20-21页 |
| ·形封闭与力封闭的关系 | 第21-22页 |
| ·抓持规划封闭性与稳定性的联系 | 第22页 |
| ·基于力封闭性的三指手稳定抓持简单判定方法 | 第22-32页 |
| ·三指手力封闭抓持及力封闭条件 | 第22-25页 |
| ·三指手力封闭抓持的内力分析 | 第25-26页 |
| ·三指手抓持的严格内力存在条件 | 第26-29页 |
| ·摩擦扇存在条件 | 第26-27页 |
| ·内力汇交条件 | 第27-28页 |
| ·内力平衡条件 | 第28-29页 |
| ·基于力封闭的三指手稳定抓持的简单判别 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 虚拟手指尖力触觉的评价研究 | 第33-75页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·虚拟手指尖抓持力觉生成模型介绍 | 第33-37页 |
| ·基于物理的虚拟手静力抓持力觉生成模型 | 第33-35页 |
| ·虚拟手抓持物体运动的力觉生成模型 | 第35-37页 |
| ·实验平台和实验设计 | 第37-48页 |
| ·实验设备 | 第38-39页 |
| ·实验平台的构建 | 第39-41页 |
| ·实验平台的平衡与校准 | 第41-42页 |
| ·实验内容设计 | 第42-48页 |
| ·静力抓持力觉生成模型的评价实验 | 第43-46页 |
| ·抓持运动力觉生成模型的评价实验 | 第46-48页 |
| ·数据对比分析 | 第48-74页 |
| ·静力抓持物体时实验数据处理与分析 | 第48-62页 |
| ·理论模型的计算结果 | 第48-49页 |
| ·稳定抓持的判定 | 第49-51页 |
| ·实验测量的结果 | 第51-58页 |
| ·对比分析 | 第58-62页 |
| ·抓持物体运动时实验数据处理与分析 | 第62-74页 |
| ·稳定抓持的判定 | 第62页 |
| ·理论模型的计算结果 | 第62-66页 |
| ·实验测量的结果 | 第66-69页 |
| ·对比分析 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 虚拟手抓持力求解原型系统设计 | 第75-85页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·原型系统的功能与结构 | 第75-80页 |
| ·原型系统的结构 | 第75-76页 |
| ·原型系统的功能模块 | 第76-80页 |
| ·原型系统的实现 | 第80-83页 |
| ·原型系统的界面设计 | 第80-83页 |
| ·原型系统的功能实现 | 第83页 |
| ·实例测试 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·论文的总结 | 第85页 |
| ·论文的不足和后续工作 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
