| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·选题的背景 | 第7-10页 |
| ·国内外并联机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的提出 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况综述 | 第11-12页 |
| ·Stewart 平台位姿误差分析与标定理论的研究现状 | 第12-13页 |
| ·Stewart 平台位姿误差分析的研究现状 | 第12页 |
| ·Stewart 平台标定理论的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文选题意义和主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 Stewart 平台位姿误差建模 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·并联机器人理论基础 | 第15-20页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第15-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·RPY 组合变换 | 第19-20页 |
| ·Stewart 平台位姿误差建模 | 第20-25页 |
| ·基于运动学逆解误差建模 | 第20-23页 |
| ·基于运动学正解误差建模 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第三章 Stewart 平台位姿误差分析 | 第27-61页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·Stewart 平台结构参数确定 | 第27-29页 |
| ·一条链上存在误差时的误差分析 | 第29-44页 |
| ·六条链上均存在误差时的误差分析 | 第44-60页 |
| ·以平面圆轨迹为研究对象 | 第44-52页 |
| ·以空间直线轨迹为研究对象 | 第52-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第四章 Stewart 平台标定理论及误差补偿方法 | 第61-67页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·标定基本理论 | 第61-63页 |
| ·标定的概念 | 第61-62页 |
| ·标定的分类 | 第62页 |
| ·标定的步骤 | 第62-63页 |
| ·Stewart 平台标定建模 | 第63-65页 |
| ·标定算法及误差补偿 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 Stewart 平台标定及误差补偿实验 | 第67-81页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·数据测量 | 第67-71页 |
| ·基于最小二乘法的数据处理 | 第71-72页 |
| ·精度评定指标 | 第72-73页 |
| ·误差补偿结果分析 | 第73-79页 |
| ·小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 在读期间研究成果 | 第89-91页 |
| 附录 A | 第91-95页 |
| 附录 B | 第95-98页 |