| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·论文的研究背景及研究意义 | 第9-12页 |
| ·相关领域的发展概况 | 第12-15页 |
| ·多体系统动力学的发展概况 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机技术的发展概况 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 多体系统动力学基本理论及ADAMS软件技术 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·多体系统动力学基本理论 | 第17-20页 |
| ·多体系统动力学建模理论 | 第17-19页 |
| ·多体系统动力学数值求解 | 第19页 |
| ·多体系统动力学建模与求解一般过程 | 第19-20页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第20-22页 |
| ·ADAMS 软件特点 | 第20-21页 |
| ·ADAMS 软件基本模块 | 第21-22页 |
| ·ADAMS 软件基本算法 | 第22-25页 |
| ·ADAMS 软件建模基础 | 第22-23页 |
| ·ADAMS 运动学分析 | 第23-24页 |
| ·ADAMS 动力学分析 | 第24-25页 |
| ·双摆模型的动力学分析 | 第25-28页 |
| ·动力学方程的理论求解 | 第25-27页 |
| ·基于 ADAMS 的仿真求解 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 Stewart平台的逆运动学与逆动力学模型及算例分析 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·Stewart 平台的逆运动学和逆动力学模型 | 第29-34页 |
| ·Stewart 平台的结构模型 | 第29-30页 |
| ·单个支腿的逆运动学分析 | 第30-31页 |
| ·单个支腿的逆动力学分析 | 第31-32页 |
| ·基于 Newton-Euler 方法的 Stewart 平台的逆动力学模型 | 第32-34页 |
| ·Stewart 平台的算例分析 | 第34-43页 |
| ·基于 Matlab 的理论求解 | 第34-38页 |
| ·基于 ADAMS 的仿真求解 | 第38-42页 |
| ·理论解与仿真解的对比分析 | 第42-43页 |
| ·静平台固定副上约束反力的影响因素 | 第43-45页 |
| ·动平台速度对约束反力的影响 | 第43-44页 |
| ·动平台质量对约束反力的影响 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第四章 柔索的参数化建模与平面索杆混合结构的动力学耦合分析 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·柔索的参数化建模 | 第47-51页 |
| ·柔索的轴套力建模方法 | 第47-49页 |
| ·ADAMS 参数化建模方法 | 第49页 |
| ·柔索的参数化建模 | 第49-51页 |
| ·柔索的算例验证 | 第51-54页 |
| ·柔索结构模型 | 第51-52页 |
| ·基于材料力学的理论求解 | 第52-53页 |
| ·基于 ADAMS 的仿真求解 | 第53-54页 |
| ·结果对比分析 | 第54页 |
| ·平面索杆混合结构的动力学耦合分析 | 第54-57页 |
| ·平面索杆混合结构模型概述 | 第54-55页 |
| ·平面索杆混合结构动力学仿真模型的建立 | 第55页 |
| ·平板在摆球扰动下的动力响应模拟 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第五章 柔索牵引系统在精调平台扰动下的动力响应分析 | 第59-91页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·柔索牵引系统与精调平台的动力学仿真模型 | 第59-62页 |
| ·柔索牵引系统与精调平台结构模型概述 | 第59-61页 |
| ·柔索牵引系统与精调平台动力学仿真模型的建立 | 第61-62页 |
| ·基于 ADAMS 的 Stewart 平台的运动学仿真分析 | 第62-75页 |
| ·Stewart 平台的轨迹规划 | 第62页 |
| ·Stewart 平台的运动学仿真分析 | 第62-75页 |
| ·不同扰动下质量比对两级子系统间动力学耦合的影响分析 | 第75-88页 |
| ·水平直线轨迹下质量比对舱体动力响应的影响 | 第75-80页 |
| ·水平圆周轨迹下质量比对舱体动力响应的影响 | 第80-84页 |
| ·水平圆周花瓣轨迹下质量比对舱体动力响应的影响 | 第84-88页 |
| ·小结 | 第88-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 在研期间参加的科研成果 | 第99-100页 |
