| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·课题课题研究背景与现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究基础 | 第16-17页 |
| ·所在单位研究现状 | 第16页 |
| ·课题解决的主要问题 | 第16-17页 |
| ·论文研究目标与意义 | 第17页 |
| ·论文的研究内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 无刷直流舵回路关键技术研究 | 第19-27页 |
| ·系统功能原理介绍 | 第19-20页 |
| ·舵机系统的控制律设计 | 第20-22页 |
| ·舵机系统性能指标 | 第20页 |
| ·舵机控制的设计思想 | 第20-21页 |
| ·舵机系统的控制策略 | 第21-22页 |
| ·舵机系统的故障特性 | 第22-23页 |
| ·舵机故障分析的重要性 | 第22页 |
| ·舵机故障特性分析 | 第22页 |
| ·舵机系统的故障处理 | 第22-23页 |
| ·舵回路与飞行控制计算机的通信 | 第23-24页 |
| ·舵回路与飞行控制计算机的通信性能指标 | 第23页 |
| ·舵回路与飞行控制计算机的通信结构与方案 | 第23-24页 |
| ·舵机系统软件设计 | 第24-26页 |
| ·嵌入式应用软件设计 | 第24-25页 |
| ·舵机控制台软件设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 舵回路建模与控制器设计 | 第27-50页 |
| ·无刷直流电机特性分析 | 第27-33页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第27-28页 |
| ·无刷直流电机换相原理 | 第28-30页 |
| ·无刷直流电机换相转矩波动分析与抑制 | 第30-33页 |
| ·基于 MATLAB 的无刷直流舵回路仿真模型的建立 | 第33-37页 |
| ·无刷直流电机本体子系统 | 第34-35页 |
| ·逆变电路子系统 | 第35-36页 |
| ·PWM 信号产生子系统 | 第36页 |
| ·位置调节器，速度调节器和电流调节器子系统 | 第36-37页 |
| ·开环仿真结果分析 | 第37-39页 |
| ·舵机控制律设计 | 第39-49页 |
| ·电流环控制律设计 | 第41-43页 |
| ·速度环控制律设计 | 第43-47页 |
| ·位置环控制律设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无刷直流舵回路的故障分析与处理 | 第50-64页 |
| ·无刷直流舵回路的故障分析与仿真 | 第50-57页 |
| ·一相定子绕组开路故障 | 第51-52页 |
| ·一相定子绕组短路故障 | 第52-54页 |
| ·一相功率管开路故障 | 第54-55页 |
| ·一相功率管短路故障 | 第55-56页 |
| ·霍尔传感器缺相故障 | 第56-57页 |
| ·无刷直流舵回路的故障处理 | 第57-63页 |
| ·基于电流监控器的故障处理方案 | 第57-58页 |
| ·一种基于六相无刷直流电机的故障处理方案 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 舵回路与飞行控制计算机的通信 | 第64-72页 |
| ·系统通信结构介绍 | 第64-65页 |
| ·飞行控制计算机接口简介 | 第64-65页 |
| ·CAN 通信简介 | 第65页 |
| ·舵回路与飞行控制计算机的 CAN 通信协议设计 | 第65-71页 |
| ·数据帧标识符设计 | 第65-69页 |
| ·CAN 总线上舵控器数据帧详细定义 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 舵回路控制软件设计与开发 | 第72-80页 |
| ·嵌入式应用软件 | 第72-77页 |
| ·程序调度模块 | 第72-73页 |
| ·串口通信模块 | 第73-74页 |
| ·CAN 通信模块 | 第74-75页 |
| ·AD 采样及滤波模块 | 第75-76页 |
| ·故障处理模块 | 第76页 |
| ·控制律解算模块 | 第76页 |
| ·BLDCM 换相控制模块 | 第76-77页 |
| ·舵机控制台软件 | 第77-79页 |
| ·软件结构 | 第77-78页 |
| ·软件测试 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 舵回路控制系统验证和结果分析 | 第80-90页 |
| ·验证的目的 | 第80-81页 |
| ·控制性能验证 | 第80页 |
| ·故障特性验证 | 第80页 |
| ·通信性能验证 | 第80-81页 |
| ·实验平台装置 | 第81页 |
| ·控制性能验证 | 第81-85页 |
| ·PWM-ON 方式驱动下的转矩波动验证 | 第81-83页 |
| ·闭环控制性能验证 | 第83-84页 |
| ·舵机加载实验 | 第84-85页 |
| ·故障分析与验证 | 第85-87页 |
| ·正常情况下的电流特性 | 第85-86页 |
| ·故障情况下的电流特性 | 第86-87页 |
| ·通信性能验证 | 第87-89页 |
| ·串口通信测试 | 第87-88页 |
| ·CAN 通信测试 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第八章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·总结 | 第90页 |
| ·展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |