| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·选题来源 | 第10页 |
| ·摩擦补偿的研究背景 | 第10-11页 |
| ·摩擦补偿的研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 系统数学模型及 LuGre 模型参数辨识 | 第14-18页 |
| ·系统的数学模型 | 第14页 |
| ·LuGre 摩擦模型及其辨识 | 第14-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 一种近似自适应 PID 的滑模自适应控制策略 | 第18-24页 |
| ·滑模自适应控制器设计 | 第19-20页 |
| ·控制器分析研究 | 第20-23页 |
| ·稳定性证明 | 第20-21页 |
| ·仿真实验结果 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 一种基于终端滑模面的鲁棒自适应控制策略 | 第24-34页 |
| ·鲁棒自适应控制器设计 | 第24-25页 |
| ·系统性能分析 | 第25-29页 |
| ·稳态性能分析 | 第25-27页 |
| ·暂态性能分析 | 第27-29页 |
| ·仿真结果分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 一种反步自适应神经网络控制策略 | 第34-44页 |
| ·径向基神经网络逼近函数 | 第34-35页 |
| ·控制器设计与分析 | 第35-39页 |
| ·系统仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第六章 结论与展望 | 第44-48页 |
| ·全文总结 | 第44-45页 |
| ·研究展望 | 第45-48页 |
| 参考文献 | 第48-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58页 |