基于图像处理技术的智能车研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内智能车研究现状 | 第15页 |
| ·国外智能车研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究内容简介 | 第16-18页 |
| 第2章 系统硬件分析与设计 | 第18-27页 |
| ·系统硬件整体分析 | 第18页 |
| ·单片机最小系统 | 第18-19页 |
| ·电源模块 | 第19-20页 |
| ·道路图像采集模块 | 第20-21页 |
| ·电机驱动模块 | 第21-23页 |
| ·转向控制模块 | 第23页 |
| ·速度采集模块 | 第23-25页 |
| ·辅助调试模块 | 第25-26页 |
| ·拨码开关 | 第25页 |
| ·起始线采集指示 | 第25页 |
| ·通信模块BDM | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 系统软件的设计与实现 | 第27-38页 |
| ·系统软件整体结构和流程 | 第27-29页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第29页 |
| ·系统软件初始化 | 第29-31页 |
| ·时钟模块初始化 | 第29-30页 |
| ·PWM模块初始化 | 第30页 |
| ·周期中断模块初始化 | 第30-31页 |
| ·ECT模块初始化 | 第31页 |
| ·普通I/O口模块初始化 | 第31页 |
| ·实时图像处理和路径识别模块 | 第31-36页 |
| ·图像采集和预处理 | 第32-34页 |
| ·黑线提取 | 第34-35页 |
| ·路径识别 | 第35-36页 |
| ·中断速度检测模块 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 图像分割与特征辨识 | 第38-47页 |
| ·边缘检测 | 第38-43页 |
| ·微分算子 | 第39-42页 |
| ·Roberts算子 | 第39页 |
| ·Prewitt算子 | 第39-40页 |
| ·Sobel算子 | 第40-42页 |
| ·边缘阈值 | 第42-43页 |
| ·Hough变换 | 第43-44页 |
| ·Hough变换的基本原理 | 第43-44页 |
| ·Hough变换检测流程 | 第44页 |
| ·实验过程及分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 智能车系统的控制决策算法 | 第47-61页 |
| ·控制策略的分析 | 第47-49页 |
| ·bang-bang控制 | 第49-51页 |
| ·最优控制 | 第49页 |
| ·时间最优控制 | 第49-51页 |
| ·bang-bang控制原理 | 第51页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第51-56页 |
| ·PID控制 | 第51-53页 |
| ·模糊控制 | 第53-55页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第55-56页 |
| ·控制策略的验证与选择 | 第56-60页 |
| ·bang-bang控制策略验证 | 第56-57页 |
| ·模糊自适应PID控制策略验证 | 第57-59页 |
| ·控制策略的选择 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 系统实验与改进 | 第61-66页 |
| ·实验环境 | 第61-63页 |
| ·实验车辆主体 | 第63-64页 |
| ·实验过程 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 附录B 系统初始化 | 第73-76页 |
