两轮直立电磁导航智能车的研究与实现
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·移动机器人国外研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本课题研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 控制系统总体方案设计 | 第18-27页 |
| ·控制系统硬件总体方案设计 | 第19-23页 |
| ·嵌入式主控制系统 | 第19页 |
| ·传感器部分 | 第19-22页 |
| ·电源系统部分 | 第22页 |
| ·驱动部分 | 第22页 |
| ·控制系统资源配置 | 第22-23页 |
| ·控制系统软件设计 | 第23-26页 |
| ·控制软件整体结构设计 | 第23-24页 |
| ·用户程序功能模块设计 | 第24-25页 |
| ·程序开发平台仿真与调试 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制系统硬件设计与实现 | 第27-36页 |
| ·电源系统部分的设计与实现 | 第27页 |
| ·传感器部分的设计与实现 | 第27-33页 |
| ·磁场检测传感器的设计与实现 | 第27-30页 |
| ·车体姿态检测传感器的设计与实现 | 第30-31页 |
| ·车轮转速传感器的设计与实现 | 第31-33页 |
| ·驱动部分的设计与实现 | 第33-34页 |
| ·车体结构设计与实现 | 第34-35页 |
| ·磁场检测传感器的安装 | 第34页 |
| ·姿态检测传感器的安装 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 车体建模及控制策略分析 | 第36-48页 |
| ·智能车直立行走任务分解 | 第36页 |
| ·智能车车体数学建模 | 第36-39页 |
| ·车轮模型 | 第36-37页 |
| ·车身模型 | 第37-39页 |
| ·智能车直立平衡控制 | 第39-42页 |
| ·智能车速度控制 | 第42-45页 |
| ·智能车方向控制 | 第45-46页 |
| ·智能车直立行走控制算法分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 控制系统软件设计与实现 | 第48-64页 |
| ·系统初始化 | 第48-51页 |
| ·时钟模块初始化设计 | 第48-49页 |
| ·AD模块初始化设计 | 第49页 |
| ·串口通信模块初始化设计 | 第49-50页 |
| ·PWM模块初始化设计 | 第50-51页 |
| ·智能车平衡控制中数据融合技术 | 第51-53页 |
| ·多传感器数据融合技术基本原理及特点 | 第51-52页 |
| ·多传感器数据融合的方法 | 第52-53页 |
| ·智能车平衡控制中滤波器设计 | 第53-59页 |
| ·限幅滤波器 | 第53-54页 |
| ·互补滤波器 | 第54-55页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第55-59页 |
| ·系统软件功能模块设计 | 第59-63页 |
| ·智能车PID控制算法 | 第59-60页 |
| ·直立平衡控制PD算法 | 第60-61页 |
| ·方向控制偏差检测与电机差速控制 | 第61-63页 |
| ·速度控制软件编写 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 控制系统实验验证 | 第64-73页 |
| ·智能车整体性能测试 | 第64-66页 |
| ·路径检测传感器实验 | 第66-68页 |
| ·信号采集过程 | 第66页 |
| ·采集信号分析 | 第66-68页 |
| ·姿态传感器互补滤波数据融合测试 | 第68-69页 |
| ·智能车直立平衡控制性能测试 | 第69页 |
| ·智能车方向控制性能测试 | 第69-70页 |
| ·智能车速度控制性能测试 | 第70-71页 |
| ·智能车模拟信号采样时间试验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 主要结论 | 第73页 |
| 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A 攻读硕士期间所发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录B 智能车程序代码 | 第79-90页 |
