基于图像的机器人自适应控制定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人视觉伺服系统概述 | 第9-16页 |
| ·视觉伺服系统体系 | 第10-13页 |
| ·基于运动学和基于动力学的视觉伺服 | 第13-14页 |
| ·基于标定和基于无标定的视觉伺服 | 第14-15页 |
| ·视觉控制器研究方法 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于图像的机器人视觉伺服系统 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·视觉伺服系统坐标系 | 第18-19页 |
| ·深度无关立体视觉模型 | 第19-22页 |
| ·摄像机针孔成像模型 | 第19-20页 |
| ·双目视觉模型 | 第20-21页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第21-22页 |
| ·机械手运动学与机械手动力学 | 第22-26页 |
| ·空间物体的位姿 | 第22-23页 |
| ·机械手运动学 | 第23-24页 |
| ·机械手雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| ·复合图像雅克比矩阵 | 第25页 |
| ·机械手动力学 | 第25-26页 |
| ·PUMA560 工业机器人 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 无标定视觉伺服控制研究 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·基于运动学的自适应控制器设计 | 第29-33页 |
| ·基于机械手末端速度的自适应比例控制器 | 第29-31页 |
| ·基于机械手关节角速度的自适应比例控制器 | 第31-33页 |
| ·基于作用力矩的自适应控制器设计 | 第33-35页 |
| ·基于滑模观测的自适应控制器设计 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于 MATLAB 的机械手视觉定位仿真 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·ROBOTICS TOOLBOX | 第40-45页 |
| ·工具箱初始化安装 | 第40-41页 |
| ·工具箱功能模块 | 第41-42页 |
| ·工具箱应用举例 | 第42-45页 |
| ·VISUAL SERVOING TOOLBOX | 第45-49页 |
| ·工具箱初始化安装 | 第45-46页 |
| ·工具箱函数功能模块 | 第46-47页 |
| ·工具箱应用举例 | 第47-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-56页 |
| ·基于运动学的视觉伺服仿真 | 第49-53页 |
| ·基于动力学的视觉伺服仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
