三维空间机械臂路径规划及减振运动控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·机器人概述 | 第9-12页 |
| ·机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·机器人的分类 | 第10-12页 |
| ·机械臂避障路径规划概述 | 第12-14页 |
| ·避障路径规划的定义 | 第12页 |
| ·避障路径规划问题的特点 | 第12页 |
| ·避障路径规划问题的分类 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂振动控制研究现状 | 第14-18页 |
| ·柔性臂动力学模型的建立 | 第15-16页 |
| ·柔性臂的振动控制 | 第16-18页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 ．三维 C 空间障碍的建立 | 第19-34页 |
| ·C-空间障碍的定义 | 第19页 |
| ·C-空间与 W-空间在路径规划中的比较 | 第19-20页 |
| ·障碍物环境的描述 | 第20-21页 |
| ·空间映射的基本算法 | 第21页 |
| ·SCARA 型机器人模型描述 | 第21-22页 |
| ·基于 SCARA 机器人的 C-空间障碍的建立 | 第22-33页 |
| ·全干涉情形障碍的 C-空间障碍建立 | 第23-28页 |
| ·半干涉情形障碍的 C-空间障碍建立 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 ．避障路径规划 | 第34-47页 |
| ·C-空间障碍信息的描述 | 第34-35页 |
| ·C-空间障碍栅格模型 | 第34-35页 |
| ·C-空间障碍信息描述 | 第35页 |
| ·避障路径搜索 | 第35-46页 |
| ·基于 A*算法的路径搜索 | 第35-42页 |
| ·基于蚁群算法的路径搜索 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 ．基于 ADAMS 的运动仿真与实验验证 | 第47-59页 |
| ·基于 ADAMS 的运动仿真 | 第47-52页 |
| ·机械臂几何模型建立及导入 | 第47-48页 |
| ·施加约束及驱动 | 第48-49页 |
| ·机械臂避障运动仿真 | 第49-52页 |
| ·RBT-4S01S 机器人避障实验验证 | 第52-58页 |
| ·机器人系统组成 | 第52-54页 |
| ·机器人示教再现功能 | 第54-56页 |
| ·实验过程及结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 ．基于减振的柔性臂运动控制研究 | 第59-67页 |
| ·单连杆柔性臂动力学建模 | 第59-61页 |
| ·刚性转角的轨迹优化设计 | 第61-64页 |
| ·PD 控制及仿真研究 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·内容总结 | 第67页 |
| ·创新点 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
