| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 致谢 | 第9-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 1 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| ·跳跃生物及其跳跃机理研究进展 | 第15-17页 |
| ·国外跳跃生物及其跳跃机理研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内跳跃生物及其跳跃机理研究现状 | 第17页 |
| ·跳跃机器人的发展与研究现状 | 第17-26页 |
| ·跳跃机器人起源 | 第17-18页 |
| ·跳跃机器人研究 | 第18-26页 |
| ·论文主要研究内容与框架 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 2 蝗虫跳跃机理研究 | 第29-44页 |
| ·仿生跳跃生物的选取及其特点 | 第29-31页 |
| ·仿生跳跃生物的选取 | 第29-30页 |
| ·蝗虫身体结构及其跳跃过程 | 第30-31页 |
| ·蝗虫跳跃运动实验平台搭建 | 第31-32页 |
| ·蝗虫跳跃运动实验的观测结果 | 第32-35页 |
| ·蝗虫身体形态简化模型 | 第32-33页 |
| ·蝗虫起跳阶段运动参数统计 | 第33-35页 |
| ·蝗虫跳跃运动理论模型 | 第35-43页 |
| ·起跳阶段运动学模型建立 | 第35-37页 |
| ·起跳阶段运动方程求解 | 第37-39页 |
| ·起跳阶段跳跃足受力分析 | 第39-42页 |
| ·起跳阶段运动特征分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 仿蝗虫跳跃机构设计及其样机制作 | 第44-56页 |
| ·仿蝗虫跳跃机构的设计思路 | 第44-45页 |
| ·跳跃足的设计与分析 | 第45-47页 |
| ·跳跃足的设计 | 第45-46页 |
| ·跳跃足的理论分析 | 第46-47页 |
| ·跳跃足的结构优化分析 | 第47-49页 |
| ·跳跃足虚拟样机模型的建立 | 第47-48页 |
| ·跳跃足的仿真分析和优化设计 | 第48-49页 |
| ·仿蝗虫跳跃机构的总体设计 | 第49-55页 |
| ·跳跃机构的设计和可行性分析 | 第49-52页 |
| ·仿蝗虫跳跃机构样机的力学分析 | 第52-53页 |
| ·跳跃机构样机的制作 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 仿生跳跃机构的动力学性能研究 | 第56-68页 |
| ·动力学分析方法比较 | 第56页 |
| ·跳跃足对动力学性能的影响 | 第56-62页 |
| ·动力学模型的建立 | 第56-60页 |
| ·动力学方程的求解及对比分析 | 第60-62页 |
| ·仿生跳跃机构起跳阶段实验研究 | 第62-65页 |
| ·跳跃机构的高速摄像试验 | 第62-63页 |
| ·跳跃机构实验数据分析 | 第63-65页 |
| ·运动仿生相似性对比 | 第65-66页 |
| ·关节运动特征的相似性 | 第65页 |
| ·质心运动特征的相似性 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 5 仿生跳跃机构的全周期跳跃实验分析及样机性能优化 | 第68-77页 |
| ·跳跃机构跳跃全周期实验测试 | 第68-69页 |
| ·跳跃全周期实验结果分析 | 第69-71页 |
| ·跳跃机构的样机改进优化 | 第71-74页 |
| ·优化前后跳跃性能对比 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-80页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 作者简历 | 第85-86页 |