| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·结构及工作原理 | 第12-13页 |
| ·控制系统发展现状 | 第13-14页 |
| ·控制系统发展趋势 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 伺服运动系统建模与仿真 | 第16-29页 |
| ·PMSM 数学模型 | 第17-22页 |
| ·PMSM 在静止坐标系下的模型 | 第18-19页 |
| ·PMSM 坐标变换 | 第19-20页 |
| ·PMSM 在 dq 坐标系下的数学模型 | 第20-22页 |
| ·PMSM 的矢量控制 | 第22-23页 |
| ·矢量控制基本思想 | 第22页 |
| ·PMSM 矢量控制方法 | 第22-23页 |
| ·伺服驱动器建模 | 第23页 |
| ·同步带及滚珠丝杠建模 | 第23-24页 |
| ·位置检测装置建模 | 第24页 |
| ·运动系统仿真实验 | 第24-28页 |
| ·仿真模型 | 第25页 |
| ·模型参数 | 第25-26页 |
| ·对比实验 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 控制算法研究与设计 | 第29-54页 |
| ·控制器理论基础 | 第29-39页 |
| ·PID 控制器基本理论 | 第29-30页 |
| ·PID 控制参数整定 | 第30-32页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第32-35页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第35-37页 |
| ·模糊 PID 基本理论 | 第37页 |
| ·模糊 PID 基本类型 | 第37-39页 |
| ·PID 控制器设计 | 第39-41页 |
| ·模糊控制器设计 | 第41-45页 |
| ·控制器系统结构 | 第41页 |
| ·论域选择与尺度变换 | 第41-42页 |
| ·模糊子集及隶属度函数的定义 | 第42-43页 |
| ·模糊推理规则的制定 | 第43-44页 |
| ·模糊控制系统仿真模型实现 | 第44-45页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第45-51页 |
| ·控制器系统结构 | 第45-46页 |
| ·选择论域和隶属度 | 第46-48页 |
| ·制定模糊推理规则 | 第48-50页 |
| ·模糊 PID 控制系统仿真模型实现 | 第50-51页 |
| ·仿真试验结果 | 第51-53页 |
| ·PID 控制仿真结果 | 第51-52页 |
| ·模糊控制仿真曲线 | 第52页 |
| ·模糊 PID 仿真曲线 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 控制系统硬件设计及实现 | 第54-60页 |
| ·控制系统硬件设计需求分析 | 第54-55页 |
| ·控制器硬件实现 | 第55-57页 |
| ·可编程计算机控制器 PCC | 第55-56页 |
| ·控制系统总体设计 | 第56-57页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第60-71页 |
| ·开发工具 | 第60-62页 |
| ·PCC 系统 | 第60-61页 |
| ·B&R Automation Studio TM 开发环境 | 第61-62页 |
| ·控制系统软件设计需求分析 | 第62-63页 |
| ·控制软件设计 | 第63-67页 |
| ·基于事件驱动的设计思想 | 第63-64页 |
| ·基于事件驱动的设计实现 | 第64页 |
| ·库函数 | 第64-66页 |
| ·温控 PWM 输出 | 第66-67页 |
| ·软件滤波器设计 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 系统调试与实验分析 | 第71-77页 |
| ·硬件系统调试 | 第71-72页 |
| ·软件系统调试 | 第72-73页 |
| ·模架定位实验结果及分析 | 第73-76页 |
| ·模架定位 trace 曲线 | 第73-74页 |
| ·定位精度测试 | 第74-75页 |
| ·模架定位误差分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |