| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·运动目标的识别和跟踪 | 第10-11页 |
| ·冗余机器人避障路径规划 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·基于视觉的运动目标识别和跟踪方法研究 | 第13-14页 |
| 1 3.2 基于双目的目标三维定位方法研究 | 第14页 |
| ·冗余机器人动态避障路径规划方法研究 | 第14-15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 运动目标识别和跟踪方法研究 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·识别和跟踪的关系 | 第17-18页 |
| ·运动目标识别和区域计算 | 第18-22页 |
| ·背景差分法 | 第18-19页 |
| ·帧间差分法 | 第19-21页 |
| ·实验结果与分析 | 第21-22页 |
| ·运动目标跟踪方法 | 第22-33页 |
| ·均值漂移算法Mean Shift | 第23-27页 |
| ·Cam Shift算法 | 第27-29页 |
| ·目标特征融合的Cam Shift算法 | 第29-31页 |
| ·实验结果与分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 目标三维定位方法研究 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·立体视图模型和标定 | 第35-37页 |
| ·双目视觉模型 | 第35页 |
| ·对极几何与基础矩阵 | 第35-36页 |
| ·立体视觉摄像头标定 | 第36-37页 |
| ·立体图像匹配 | 第37-41页 |
| ·基于目标识别区域的均匀边缘特征点提取 | 第37-40页 |
| ·边缘特征立体匹配 | 第40-41页 |
| ·基于双目视差的目标三维测量 | 第41-43页 |
| ·基于边缘特征和视差信息的双目视觉目标识别与定位方法 | 第43-44页 |
| ·实验结果与分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 冗余机器人动态避障路径规划方法研究 | 第47-62页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·冗余度、冗余空间 | 第47-48页 |
| ·冗余机器人逆运动学分析 | 第48-49页 |
| ·避障指标 | 第49-55页 |
| ·预选择最小距离指标 | 第50-51页 |
| ·建立包围盒 | 第51-52页 |
| ·碰撞检测 | 第52-53页 |
| ·局部映射最小距离计算 | 第53-55页 |
| ·动态避障路径规划 | 第55-58页 |
| ·梯度投影法 | 第55页 |
| ·逃逸速度动态避障路径规划 | 第55-58页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 遥操作增强现实中冗余机器人动态避障实验研究 | 第62-70页 |
| ·系统结构 | 第62-66页 |
| ·系统总体结构 | 第62-63页 |
| ·硬件构成 | 第63-65页 |
| ·软件系统 | 第65-66页 |
| ·实验及结果分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·主要工作总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第77页 |