| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景及其意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·论文的研究内容及组织安排 | 第16-18页 |
| 第2章 GPS/INS组合定位系统的基本原理 | 第18-31页 |
| ·全球定位系统(GPS)的概述 | 第18-26页 |
| ·GPS定位系统的基本组成 | 第18-23页 |
| ·GPS定位系统的工作原理 | 第23-24页 |
| ·GPS定位系统的误差分析 | 第24-26页 |
| ·惯性导航系统(INS)的概述 | 第26-28页 |
| ·INS定位系统的基本组成 | 第26-27页 |
| ·INS定位系统的工作原理 | 第27页 |
| ·INS定位系统的误差分析 | 第27-28页 |
| ·GPS/INS组合定位系统的数学模型分析 | 第28-30页 |
| ·位置、速度组合定位模型 | 第28-29页 |
| ·伪距、伪距率组合定位模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 Kalman滤波及在组合定位中的应用 | 第31-41页 |
| ·Kalman滤波理论基本概述 | 第31-35页 |
| ·系统信号的估计理论 | 第31-32页 |
| ·非线性系统滤波理论 | 第32-33页 |
| ·离散型系统的Kalman滤波基本方程 | 第33-34页 |
| ·连续型系统的Kalman滤波基本方程 | 第34-35页 |
| ·Kalman滤波理论误差分析 | 第35-36页 |
| ·协方差分析方法 | 第35-36页 |
| ·蒙特-卡洛分析方法 | 第36页 |
| ·Kalman滤波理论中的关键技术 | 第36-38页 |
| ·平方根分解滤波 | 第36-38页 |
| ·UD分解滤波 | 第38页 |
| ·Kalman滤波在组合定位中的应用 | 第38-40页 |
| ·定位系统硬件方式组合 | 第39页 |
| ·定位系统软件方式组合 | 第39-40页 |
| ·Kalman滤波理论应用中的问题及解决方法 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 GPS/INS组合定位中滤波算法的设计与仿真 | 第41-56页 |
| ·联合卡尔曼滤波器的基本原理 | 第41-42页 |
| ·GPS/INS系统状态方程的建立 | 第42-45页 |
| ·平台角误差方程 | 第42-43页 |
| ·位置误差方程 | 第43页 |
| ·速度误差方程 | 第43-44页 |
| ·惯性仪表误差方程 | 第44页 |
| ·INS子系统误差方程 | 第44-45页 |
| ·GPS子系统误差方程 | 第45页 |
| ·GPS/INS组合系统方程 | 第45页 |
| ·GPS/INS系统观测方程的建立 | 第45-47页 |
| ·基于UKF的联合卡尔曼滤波器的设计 | 第47-50页 |
| ·GPS/INS系统联合卡尔曼滤波器 | 第47-48页 |
| ·GPS定位子系统滤波器的设计 | 第48页 |
| ·INS定位子系统滤波器的设计 | 第48-49页 |
| ·GPS/INS定位系统主滤波器的设计 | 第49-50页 |
| ·GPS/INS组合定位系统滤波算法的仿真 | 第50-55页 |
| ·GPS/INS组合定位与GPS单一定位的仿真比较 | 第51-53页 |
| ·基于UKF的联合滤波器与常规联合滤波器的仿真比较 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于区间平滑理论的UKF算法的设计与仿真 | 第56-68页 |
| ·组合定位系统中区间平滑理论的研究 | 第56-57页 |
| ·区间平滑理论的概述 | 第56页 |
| ·区间平滑算法的分类 | 第56-57页 |
| ·基于区间平滑理论的UKF算法的设计 | 第57-63页 |
| ·UT变换的概述 | 第57-58页 |
| ·UT变换的精度分析 | 第58-59页 |
| ·UKF算法的基本原理 | 第59-61页 |
| ·区间平滑UKF算法设计 | 第61-63页 |
| ·区间平滑UKF算法的仿真及分析 | 第63-67页 |
| ·区间平滑UKF算法的仿真 | 第63-66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74页 |
