地下潜孔钻机智能炮孔定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内外潜孔钻机研究与发展现状 | 第11-12页 |
| ·炮孔定位技术研究现状 | 第12页 |
| ·论文主要研究内容： | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 地下潜孔钻机炮孔定位问题分析 | 第14-20页 |
| ·地下潜孔钻机特征分析 | 第14-16页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位问题关键因素： | 第16-17页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位问题解决方案： | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 地下潜孔钻机炮孔定位实现方法 | 第20-36页 |
| ·地下潜孔钻机铰接式模型建立 | 第20-22页 |
| ·坐标系的定义 | 第20-21页 |
| ·转向过程分析 | 第21-22页 |
| ·炮孔定位组合优化方法 | 第22-29页 |
| ·炮孔布置方式 | 第22-23页 |
| ·组合优化模型分析 | 第23-25页 |
| ·组合优化算法分类 | 第25页 |
| ·组合优化智能算法 | 第25-29页 |
| ·地下采场建模方法 | 第29-32页 |
| ·几何建模 | 第30页 |
| ·拓扑建模 | 第30-31页 |
| ·栅格法 | 第31-32页 |
| ·炮孔定位自主行走算法 | 第32-35页 |
| ·人工势场法 | 第33页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第33-34页 |
| ·A*算法及其改进算法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 地下潜孔钻机炮孔定位实现方案 | 第36-57页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位总体方案 | 第36-39页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位需求分析 | 第36页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位解决方案 | 第36-39页 |
| ·炮孔凿岩次序规划 | 第39-46页 |
| ·炮孔凿岩次序规划数学模型 | 第39-41页 |
| ·炮孔凿岩次序规划控制算法 | 第41页 |
| ·炮孔凿岩次序规划的算法实现 | 第41-46页 |
| ·地下潜孔钻机孔位间行走方案 | 第46-55页 |
| ·地下采场环境建模方法 | 第46-48页 |
| ·路径搜索算法的确定 | 第48-55页 |
| ·地下潜孔钻机碰撞校验 | 第55-56页 |
| ·障碍栅格向自由栅格转化 | 第55页 |
| ·自由栅格向障碍栅格转化 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 地下潜孔钻机仿真与实验 | 第57-65页 |
| ·TSP与路径规划仿真实验 | 第57-60页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位仿真软件 | 第57页 |
| ·地下潜孔钻机炮孔定位仿真实现 | 第57-60页 |
| ·结果分析 | 第60页 |
| ·轨迹跟踪与碰撞校验实验 | 第60-64页 |
| ·轨迹跟踪仿真： | 第60-62页 |
| ·轨迹跟踪与碰撞校验实验： | 第62-63页 |
| ·结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第73页 |
