带力反馈的机器人虚拟操作
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实技术的应用 | 第12-13页 |
| ·带力反馈的虚拟现实技术 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人虚拟操作力反馈系统的建立 | 第18-25页 |
| ·力反馈虚拟操作系统组成 | 第18-19页 |
| ·PHANTOM 力反馈系统 | 第19-22页 |
| ·硬件组成 | 第19-21页 |
| ·软件组成 | 第21-22页 |
| ·系统的软件设计 | 第22-25页 |
| 第三章 反馈力计算 | 第25-34页 |
| ·PHANTOM 力反馈模型 | 第25-27页 |
| ·质点-弹簧-阻尼器模型 | 第26页 |
| ·Stick-snag 模型 | 第26-27页 |
| ·反馈力的表达形式 | 第27-28页 |
| ·反馈力的计算公式 | 第28页 |
| ·接触模式 | 第28-30页 |
| ·反馈力的计算 | 第30-34页 |
| ·顶点-面模式反馈力的计算 | 第30页 |
| ·边-边模式反馈力的计算 | 第30-31页 |
| ·非摩擦类反馈力的合力 | 第31页 |
| ·摩擦类反馈力的计算 | 第31-32页 |
| ·摩擦类反馈力的合力 | 第32-34页 |
| 第四章 运动学分析与坐标变换 | 第34-49页 |
| ·位置描述 | 第34-35页 |
| ·姿态描述 | 第35-37页 |
| ·利用旋转矩阵的姿态描述 | 第35-36页 |
| ·利用角坐标的姿态描述 | 第36页 |
| ·两种姿态之间的转换 | 第36-37页 |
| ·物体的位姿描述 | 第37-38页 |
| ·坐标变换 | 第38-40页 |
| ·平移坐标变换 | 第38-39页 |
| ·旋转坐标变换 | 第39页 |
| ·联体坐标变换 | 第39-40页 |
| ·运动学分析 | 第40-49页 |
| ·正向运动学分析 | 第40-43页 |
| ·逆向运动学分析 | 第43-49页 |
| 第五章 碰撞检测 | 第49-60页 |
| ·碰撞检测简介 | 第49页 |
| ·碰撞检测方法的常见分类 | 第49-50页 |
| ·基于时间域的碰撞检测算法 | 第49-50页 |
| ·基于空间域的碰撞检测算法 | 第50页 |
| ·基于空间域的碰撞检测算法 | 第50-54页 |
| ·基于物体空间的碰撞检测算法 | 第50-53页 |
| ·基于图像空间的碰撞检测算法 | 第53-54页 |
| ·一种基于深度纹理的碰撞检测算法 | 第54-60页 |
| ·OPENGL 中的缓存及应用 | 第54-55页 |
| ·FBO 技术 | 第55-56页 |
| ·场景渲染 | 第56-57页 |
| ·碰撞检测算法原理 | 第57-60页 |
| 第六章 力反馈虚拟操作实验 | 第60-69页 |
| ·力反馈虚拟操作实验平台简介 | 第60-61页 |
| ·力反馈虚拟实验 | 第61-69页 |
| ·碰撞接触模式实验 | 第61-63页 |
| ·物体表面特性实验 | 第63-66页 |
| ·物体抓取实验 | 第66-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75页 |
