基于AVR单片机的双足机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·双足机器人的研究概况 | 第10-16页 |
| ·国外双足机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内双足机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双足机器人系统 | 第18-29页 |
| ·系统功能分析 | 第18-19页 |
| ·双足机器人的机械结构 | 第19-22页 |
| ·双足机器人的移动机构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人的身体结构 | 第21-22页 |
| ·双足机器人的驱动系统 | 第22-26页 |
| ·AX-12数字舵机概述及特性 | 第22-23页 |
| ·AX-12舵机通信协议 | 第23-26页 |
| ·双足机器人的感知系统 | 第26-27页 |
| ·内部传感器 | 第26页 |
| ·外部传感器 | 第26-27页 |
| ·双足机器人控制系统 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人控制系统硬件构成 | 第29-34页 |
| ·微处理器模块 | 第29-31页 |
| ·舵机模块 | 第31-32页 |
| ·电源模块电路设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 双足机器人控制系统软件设计 | 第34-58页 |
| ·双足机器人软件结构设计 | 第34-35页 |
| ·模块设计 | 第35-37页 |
| ·初始化模块 | 第35-36页 |
| ·声音检测模块 | 第36页 |
| ·红外检测模块 | 第36页 |
| ·扭矩检测模块 | 第36页 |
| ·通信模块 | 第36-37页 |
| ·动作设计 | 第37-50页 |
| ·步态模拟生成与规划的方法选择 | 第37-38页 |
| ·双足机器人运动参数的设定 | 第38-44页 |
| ·足机器人运动数据的采集 | 第44-50页 |
| ·运动控制程序设计 | 第50-54页 |
| ·多舵机同步程序设计 | 第50-52页 |
| ·动作等待程序设计 | 第52-53页 |
| ·扭矩反馈程序设计 | 第53-54页 |
| ·程序的编译 | 第54-57页 |
| ·程序的编译环境 | 第54-55页 |
| ·程序的编译 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 调试及试验 | 第58-62页 |
| ·软件程序仿真与调试 | 第58-59页 |
| ·AVR Studio软件介绍 | 第58页 |
| ·程序仿真与调试 | 第58-59页 |
| ·程序的烧录 | 第59页 |
| ·试验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
