基于视觉定位的自动上下料机械手系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人研究状况 | 第11-14页 |
| ·国外工业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内工业机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·柔性制造系统基本现状与发展趋势 | 第14-15页 |
| ·柔性制造系统基本现状 | 第14-15页 |
| ·柔性制造系统发展趋势 | 第15页 |
| ·课题研究的目的与主要内容 | 第15-18页 |
| ·论文的研究目的 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·技术路线 | 第17-18页 |
| 第二章 自动上下料系统的布局分析 | 第18-34页 |
| ·系统组成及其布局 | 第18-20页 |
| ·上下料机械手结构设计 | 第20-26页 |
| ·机械手的结构 | 第20-21页 |
| ·上下料机械手的选型原则 | 第21-22页 |
| ·上下料机械手的确定 | 第22-24页 |
| ·末端执行器的选择 | 第24-26页 |
| ·系统相关设备选型 | 第26-31页 |
| ·光源的选择 | 第26-27页 |
| ·待加工工件及传送带介绍 | 第27页 |
| ·图像处理系统选择 | 第27-30页 |
| ·数控机床的选择 | 第30-31页 |
| ·系统布局及相关位置确定 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 视觉系统的工作原理及摄像机标定 | 第34-53页 |
| ·计算机视觉 | 第34-35页 |
| ·视觉定位系统的工作原理 | 第35-37页 |
| ·图像处理及中心位置确定 | 第37-45页 |
| ·图像的采集与处理 | 第38-39页 |
| ·图像的边缘检测 | 第39-43页 |
| ·图像中心坐标点的确定 | 第43-45页 |
| ·摄像机标定及其坐标变换 | 第45-50页 |
| ·摄像机标定原理 | 第45-46页 |
| ·摄像机标定中的坐标变换 | 第46-49页 |
| ·摄像机标定方法 | 第49-50页 |
| ·视觉定位精度分析 | 第50-52页 |
| ·影响定位精度的相关因素分析 | 第50-51页 |
| ·提高定位精度的可能途径 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 上下料机械手运动学分析 | 第53-65页 |
| ·机械手坐标系的建立 | 第53-54页 |
| ·工件位置的确定 | 第54-56页 |
| ·工件坐标系的建立 | 第54-55页 |
| ·摄像机坐标系的建立 | 第55-56页 |
| ·三爪卡盘位置确定 | 第56页 |
| ·系统各坐标系及坐标之间的关系分析 | 第56-58页 |
| ·机器人与工件坐标系关系分析 | 第56-57页 |
| ·工件与三抓卡盘坐标系关系分析 | 第57-58页 |
| ·上下料过程运动学分析 | 第58-62页 |
| ·数学模型的建立 | 第58页 |
| ·上下料过程运动学分析 | 第58-62页 |
| ·运动轨迹优化分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 上下料过程仿真研究 | 第65-71页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·上下料机械手仿真模型的建立 | 第65-67页 |
| ·上下料机械手仿真分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
