| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人双臂路径规划的研究意义 | 第10-11页 |
| ·双臂机器人路径规划研究现状 | 第11页 |
| ·双臂机器人无碰撞路径规划概述 | 第11-16页 |
| ·碰撞检测 | 第13-14页 |
| ·环境建模 | 第14页 |
| ·可行路径搜索 | 第14-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 AS-MRobot型双臂机器人总体结构及运动学分析 | 第18-26页 |
| ·AS-MROBOT型双臂机器人简介 | 第18-22页 |
| ·硬件结构及其性能指标 | 第18-20页 |
| ·控制系统结构 | 第20-22页 |
| ·机械臂的工作空间 | 第22-24页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第22-23页 |
| ·运动学正向解 | 第23-24页 |
| ·运动学逆向解 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 蚁群算法及其改进 | 第26-42页 |
| ·基本蚁群算法 | 第26-33页 |
| ·蚁群算法的原理 | 第26页 |
| ·蚁群算法模型 | 第26-29页 |
| ·参数对蚁群系统性能的影响 | 第29-31页 |
| ·蚁群算法改进 | 第31-33页 |
| ·融合智能算法的改进 | 第33-38页 |
| ·粒子群算法 | 第38-40页 |
| ·粒子群算法原理 | 第38-40页 |
| ·粒子算法的实现 | 第40页 |
| ·应用粒子群算法优化蚁群解 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于蚁群算法的机器人双臂无碰撞路径规划 | 第42-62页 |
| ·基于EUCLIDEAN距离法的碰撞检测 | 第42-48页 |
| ·碰撞检测算法的基础 | 第42-43页 |
| ·碰撞检测模型的建立 | 第43-44页 |
| ·AS-MROBOT型双臂机器人的碰撞检测 | 第44-48页 |
| ·从臂时变C空间的建立 | 第48-53页 |
| ·从臂时变C空间 | 第48-50页 |
| ·建立从臂时变C空间 | 第50-53页 |
| ·基于改进蚁群算法的无碰撞路径搜索 | 第53-61页 |
| ·从臂C空间栅格化 | 第53-54页 |
| ·算法总体思想及相关定义 | 第54-55页 |
| ·算法步骤及流程 | 第55-58页 |
| ·算法结果及分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 AS-MRobot型双臂机器人无碰撞路径规划软件开发 | 第62-72页 |
| ·程序设计及其流程 | 第62-65页 |
| ·编程思路及规定 | 第62页 |
| ·程序流程 | 第62-65页 |
| ·软件开发 | 第65-68页 |
| ·软件基本结构 | 第65-66页 |
| ·系统界面与实现 | 第66-67页 |
| ·系统调试 | 第67-68页 |
| ·运行结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·前景展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |