| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-12页 |
| ·多智能体编队控制的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·多智能体编队控制方法的研究 | 第12-14页 |
| ·有待解决的问题 | 第14-15页 |
| ·智能小车概述 | 第15-16页 |
| ·计算机视觉与图像处理技术 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 非环形三角形编队的角度梯度控制算法 | 第19-35页 |
| ·智能体模型 | 第19-20页 |
| ·三智能体的平面编队控制 | 第20-22页 |
| ·梯度控制律 | 第22-23页 |
| ·角度梯度控制律 | 第23-26页 |
| ·角度梯度控制律的系统平衡点集分析 | 第26-30页 |
| ·角度梯度控制律下的智能体三角形编队仿真 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于计算机视觉的智能小车平面位姿检测 | 第35-50页 |
| ·智能体三角形编队总体方案 | 第35-37页 |
| ·图像采集与处理设计方案 | 第37-38页 |
| ·获取图像 | 第38-39页 |
| ·图像格式转换 | 第39-40页 |
| ·失真校正 | 第40-43页 |
| ·图像过滤及二值化 | 第43-45页 |
| ·车身标记设计及图像处理结果 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 智能小车的通信设计 | 第50-56页 |
| ·微处理器及外围模块电路的设计 | 第50-51页 |
| ·通信系统硬件电路的设计 | 第51-52页 |
| ·上位PC机通信程序设计 | 第52-54页 |
| ·下位微控制器通信程序设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 智能小车的驱动设计 | 第56-65页 |
| ·PWM信号发生模块的电路设计 | 第56-60页 |
| ·H桥电机驱动电路设计 | 第60-63页 |
| ·下位微控制器PWM信号产生模块程序设计 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 多智能体三角形编队控制实验 | 第65-80页 |
| ·PCB电路板的调试 | 第65-69页 |
| ·PWM信号发生模块调试 | 第65-68页 |
| ·H桥驱动电路调试 | 第68-69页 |
| ·智能小车的调试 | 第69-71页 |
| ·图像采集系统的调试 | 第71-72页 |
| ·智能小车转向算法的调试 | 第72-74页 |
| ·角度梯度控制律的应用 | 第74页 |
| ·编队控制总系统的调试 | 第74-76页 |
| ·角度梯度控制律的智能体三角形编队实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89-101页 |
| 附录1下位单片机C语言程序 | 第89-93页 |
| 附录1 .1 Main.C | 第89页 |
| 附录1.2 PWM.C | 第89-93页 |
| 附录2上位PC机程序 | 第93-99页 |
| 附录2.1 USB Camera图像采集部分程序图 | 第93-94页 |
| 附录2.2 图像处理部分程序图 | 第94-95页 |
| 附录2.3 图像标定部分程序图 | 第95-96页 |
| 附录2.4 智能小车转向指令部分程序图 | 第96-97页 |
| 附录2.5 角度梯度控制律部分程序图 | 第97-98页 |
| 附录2.6 编队控制总系统 | 第98-99页 |
| 附录3 智能小车控制系统电路图 | 第99-100页 |
| 附录4 智能小车控制系统PCB电路板 | 第100-101页 |
| 附录5 编队控制系统LabVIEW仿真程序 | 第101页 |
| 附录5.1 角度梯度控制律部分程序图 | 第101页 |