一种新型越障机器人的设计与开发

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-19页
·课题来源及意义	第8页
·小型地面移动机器人的研究现状	第8-13页
·移动机器人底盘结构及性能分析	第13-18页
·本文研究内容	第18-19页
2 机器人机构设计总体方案	第19-27页
·引言	第19页
·机器人驱动模块的方案设计	第19-23页
·机器人车体框架结构的设计	第23-26页
·本章小结	第26-27页
3 行星轮链接式底盘越障能力分析	第27-54页
·引言	第27页
·机器人车体的参数设定以及分析条件的假设	第27-28页
·机器人轮触地条件的分析	第28-31页
·机器人斜坡行走分析	第31-36页
·机器人攀越台阶过程分析	第36-53页
·各状态分析结果综合讨论	第53页
·本章小结	第53-54页
4 机器人样机的设计	第54-67页
·引言	第54页
·机器人机械系统的设计	第54-63页
·机器人控制系统的设计	第63-66页
·本章小结	第66-67页
5 机器人样机试验与功能验证	第67-74页
·引言	第67页
·机器人样机试验内容	第67-73页
·本章小结	第73-74页
6 结论与展望	第74-76页
·全文总结	第74-75页
·研究展望	第75-76页
致谢	第76-77页
参考文献	第77-79页