| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第15-25页 |
| ·Stewart 平台动力学模型特点分析 | 第15-17页 |
| ·Stewart 平台分散控制方法 | 第17-20页 |
| ·基于LPV 方法的控制设计 | 第20-23页 |
| ·鲁棒控制中加权函数的选择 | 第23-25页 |
| ·论文研究的主要内容及章节安排 | 第25-26页 |
| 第2章 Stewart 平台动力学模型的建立 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·平台运动学描述 | 第26-30页 |
| ·平台结构参数定义 | 第26-29页 |
| ·平台位置速度关系 | 第29-30页 |
| ·平台前向动力学模型的建立 | 第30-34页 |
| ·平台任务空间动力学模型的建立 | 第30-32页 |
| ·考虑驱动部分电气特性的关节空间动力学模型 | 第32-34页 |
| ·平台逆向力计算 | 第34-39页 |
| ·假设条件分析 | 第34-35页 |
| ·逆向力计算 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 分散子系统LPV 动力学模型的建立 | 第40-59页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·Stewart 平台动力学模型耦合特性分析 | 第40-49页 |
| ·平台惯性矩阵块对角占优定义及描述 | 第40-41页 |
| ·平台惯性矩阵块对角占优分析 | 第41-45页 |
| ·平台惯性矩阵块对角占优判别算法 | 第45-49页 |
| ·子系统动力学模型的建立 | 第49-53页 |
| ·子系统的划分 | 第50页 |
| ·子系统间耦合补偿 | 第50-52页 |
| ·子系统LPV 动力学模型的建立 | 第52-53页 |
| ·子系统动力学模型不确定性的描述 | 第53-58页 |
| ·模型不确定性分析 | 第53-54页 |
| ·不确定性加权函数的确定 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于分片光滑Lyapunov 函数的鲁棒控制设计 | 第59-84页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·Dini 导数及相关引理 | 第59-60页 |
| ·子系统分片光滑Lyapunov 函数的选择 | 第60-65页 |
| ·参数区域划分 | 第61页 |
| ·参数仿射依赖二次型Lyapunov 函数的选择 | 第61-65页 |
| ·基于Dini 导数的子系统鲁棒控制设计 | 第65-76页 |
| ·控制设计的问题描述 | 第65-67页 |
| ·控制设计的PLMI 条件 | 第67-71页 |
| ·PLMI 的求解 | 第71-76页 |
| ·平台稳定性分析 | 第76-77页 |
| ·仿真验证 | 第77-83页 |
| ·PLMI 求解方法仿真实例 | 第77-79页 |
| ·子系统DIDO 控制设计方法仿真实例 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于加权函数选择的系统性能优化设计 | 第84-99页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·问题描述 | 第84-88页 |
| ·Bode 积分关系 | 第84-85页 |
| ·系统性能优化设计问题 | 第85-88页 |
| ·LMI 形式的优化指标 | 第88-89页 |
| ·系统性能优化设计的迭代算法 | 第89-95页 |
| ·基于加权函数选择的迭代算法 | 第89-91页 |
| ·算法收敛性分析 | 第91-95页 |
| ·仿真验证 | 第95-98页 |
| ·子系统性能优化设计 | 第95-96页 |
| ·仿真结果 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 某型电动Stewart 平台分散控制器设计及实现 | 第99-110页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·系统基本组成与指标要求 | 第99-101页 |
| ·子系统动力学模型及不确定性加权函数的确定 | 第101-104页 |
| ·子系统控制器的设计 | 第104-105页 |
| ·控制系统的实现及实验结果 | 第105-109页 |
| ·数字控制系统的实现 | 第105-106页 |
| ·单支路响应特性实验 | 第106-107页 |
| ·未加耦合补偿的子系统响应特性实验 | 第107页 |
| ·加入耦合补偿的子系统响应特性实验 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第120-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 个人简历 | 第124页 |