| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第9页 |
| ·船舶运动控制概述 | 第9-12页 |
| ·船舶运动控制 | 第9-10页 |
| ·船舶直线航迹运动控制 | 第10-12页 |
| ·船舶直线航迹跟踪控制的研究历史和现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶直线航迹运动数学模型 | 第16-24页 |
| ·船舶平面运动的运动学模型 | 第16-19页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第16-18页 |
| ·船舶平面运动的运动学 | 第18-19页 |
| ·船舶平面运动的动力学模型 | 第19-20页 |
| ·平移运动方程 | 第19页 |
| ·旋转运动方程 | 第19页 |
| ·船舶平面运动基本方程 | 第19-20页 |
| ·船舶航迹控制系统的数学模型 | 第20-23页 |
| ·船舶直线航迹控制系统的数学模型 | 第20-22页 |
| ·带扰动的船舶直线航迹控制系统的数学模型 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 Lyapunov稳定性理论与反步法设计工具 | 第24-35页 |
| ·LYAPUNOV稳定性理论 | 第24-27页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第24-26页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第26-27页 |
| ·反步设计工具 | 第27-34页 |
| ·反步设计方法 | 第27-31页 |
| ·自适应反步方法设计 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 船舶直线航迹控制的滑模自适应反步控制 | 第35-48页 |
| ·滑模变结构基础理论 | 第35-38页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第35-36页 |
| ·滑动模态的存在条件和到达条件 | 第36页 |
| ·滑模变结构设计过程 | 第36-37页 |
| ·滑模自适应反步控制的基本思想 | 第37-38页 |
| ·BARBALAT定理及其推论 | 第38-39页 |
| ·带扰动的船舶直线航迹的滑模自适应反步控制 | 第39-47页 |
| ·问题描述 | 第39页 |
| ·输出变量重定义 | 第39-40页 |
| ·控制器设计 | 第40-44页 |
| ·仿真研究与分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 含不确定项的船舶直线航迹的神经网络自适应反步控制 | 第48-61页 |
| ·神经网络基础理论 | 第48-51页 |
| ·神经元 | 第48-49页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第49-50页 |
| ·神经网络逼近 | 第50-51页 |
| ·NUSSBAUM引理 | 第51页 |
| ·含不确定项的船舶直线航迹的神经网络自适应反步控制 | 第51-60页 |
| ·问题描述 | 第51-52页 |
| ·控制器设计 | 第52-56页 |
| ·仿真研究与分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结及展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
