夹持同步控制系统的多余力补偿与控制算法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究背景及意义 | 第13页 |
| ·试验系统组成及原理 | 第13-15页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第15-23页 |
| ·关键技术问题 | 第16-17页 |
| ·补偿方法研究 | 第17-21页 |
| ·结构补偿法 | 第17-19页 |
| ·控制补偿法 | 第19-21页 |
| ·电液力控制国内外研究现状 | 第21-23页 |
| ·论文主要工作 | 第23-24页 |
| 2 夹持同步控制系统建模 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·夹持同步控制系统基本原理 | 第24-25页 |
| ·夹持同步系统数学模型的建立 | 第25-36页 |
| ·动力机构基本方程 | 第26-29页 |
| ·位置系统数学模型 | 第29-32页 |
| ·非对称缸位置系统 | 第29-32页 |
| ·对称缸位置系统 | 第32页 |
| ·施力数学系统模型 | 第32-35页 |
| ·其它相关环节的方程 | 第35页 |
| ·夹持同步模型 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 3 多余力分析与系统仿真研究 | 第37-53页 |
| ·多余力问题 | 第37-46页 |
| ·多余力的定义 | 第37-38页 |
| ·多余力的产生及分类 | 第38-41页 |
| ·多余力的产生机理 | 第38-39页 |
| ·多余力的分类 | 第39-41页 |
| ·夹持多余力特点分析 | 第41-46页 |
| ·多余力正常分量 | 第41-42页 |
| ·多余力非正常分量 | 第42-46页 |
| ·系统仿真研究 | 第46-52页 |
| ·夹持同步实验台参数 | 第46页 |
| ·相关参数的估算与实测 | 第46-47页 |
| ·夹持位置系统仿真 | 第47-49页 |
| ·夹持力加载系统仿真 | 第49-52页 |
| ·位置控制系统 | 第49-50页 |
| ·力控制系统 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 4 夹持同步控制策略 | 第53-75页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·结构不变性原理 | 第53-57页 |
| ·结构不变性原理的基本概念 | 第53-55页 |
| ·夹持施力系统补偿原理 | 第55-57页 |
| ·位置扰动型系统补偿原理 | 第55-56页 |
| ·外力扰动型系统补偿原理 | 第56-57页 |
| ·实时速度估计 | 第57页 |
| ·施力系统控制策略 | 第57-58页 |
| ·结构矢量控制 | 第58-63页 |
| ·估计速度滞后问题 | 第58-59页 |
| ·结构矢量控制原理 | 第59-63页 |
| ·速度矢量修正 | 第60-61页 |
| ·结构矢量控制 | 第61-63页 |
| ·结构矢量迭代学习控制 | 第63-73页 |
| ·迭代学习控制过程表述 | 第63-65页 |
| ·闭环迭代学习控制相关问题讨论 | 第65-69页 |
| ·稳定性分析 | 第66-68页 |
| ·稳态误差分析 | 第68页 |
| ·扰动分析 | 第68-69页 |
| ·模型不确定性 | 第69页 |
| ·结构矢量迭代学习控制原理 | 第69-72页 |
| ·结构矢量自学习的实现 | 第72-73页 |
| ·结构矢量算法的自动频域迭加 | 第73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 5 控制器关键技术与实验研究 | 第75-89页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·夹持同步控制系统组成 | 第75-78页 |
| ·伺服阀功率放大电路 | 第76页 |
| ·力传感器放大电路 | 第76-77页 |
| ·夹持力传感器保护电路 | 第77-78页 |
| ·控制软件实现关键技术 | 第78-86页 |
| ·Windows控制软件编程关键问题讨论 | 第78-80页 |
| ·控制过程的面向对象程序设计 | 第80-82页 |
| ·ActiveX技术实时数据显示 | 第82-83页 |
| ·控制器的自动设计及实现方法研究 | 第83-86页 |
| ·夹持同步实验研究 | 第86-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 6 结论与展望 | 第89-90页 |
| ·结论 | 第89页 |
| ·工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 作者简历 | 第93-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |
