| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 插图目录 | 第13-15页 |
| 表格目录 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-42页 |
| ·自适应控制的发展历程 | 第16-24页 |
| ·自适应控制的基本定义 | 第16-17页 |
| ·自适应控制的发展史概述 | 第17-18页 |
| ·几种经典的自适应控制器的起源及发展 | 第18-23页 |
| ·自适应控制理论在实际中的应用 | 第23-24页 |
| ·机电运动控制系统的非线性自适应控制研究现状 | 第24-39页 |
| ·机电运动控制系统简介 | 第25-28页 |
| ·不确定机电运动控制系统的研究现状 | 第28-30页 |
| ·基于神经网络的非线性自适应控制 | 第30-35页 |
| ·基于滑模控制的非线性自适应控制 | 第35-39页 |
| ·研究的目的和意义 | 第39页 |
| ·论文主要研究内容和创新点 | 第39-42页 |
| ·论文的主要内容和章节安排 | 第40-41页 |
| ·论文主要创新点 | 第41-42页 |
| 第2章 基于神经网络的自适应PID控制 | 第42-65页 |
| ·PID控制器和BP神经网络的基本原理 | 第42-47页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第42-44页 |
| ·BP神经网络的基本原理 | 第44-47页 |
| ·基于BP神经网络的PID控制器(PIDNNC)的设计 | 第47-53页 |
| ·PIDNNC的基本结构 | 第47页 |
| ·PIDNNC的输入输出关系 | 第47-48页 |
| ·PIDNNC的权值调整公式 | 第48-50页 |
| ·PIDNNC闭环控制系统的稳定性分析 | 第50-53页 |
| ·PIDNNC的实时在线控制策略步骤 | 第53页 |
| ·PIDNNC在二级倒立摆镇定控制中的应用 | 第53-63页 |
| ·二级倒立摆的建模 | 第54-59页 |
| ·PIDNNC初始权值的选取 | 第59-61页 |
| ·实际控制实验及其结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第3章 具有PID特性的神经网络非线性自适应控制 | 第65-81页 |
| ·具有PID特性的神经网络非线性自适应控制器(NLPIDC)设计 | 第65-72页 |
| ·NLPIDC的基本结构 | 第65-66页 |
| ·NLPIDC的输入输出关系 | 第66-67页 |
| ·NLPIDC的权值调整公式 | 第67-68页 |
| ·NLPIDC闭环控制系统的稳定性分析 | 第68-71页 |
| ·NLPIDC的实时在线控制策略步骤 | 第71-72页 |
| ·NLPIDC在三级倒立摆镇定控制中的应用 | 第72-80页 |
| ·基于ADAMS虚拟样机技术和MATLAB的联合仿真平台 | 第72-74页 |
| ·三级倒立摆的联合仿真平台 | 第74-76页 |
| ·三级倒立摆数学模型及NLPIDC初始权值选取 | 第76-79页 |
| ·NLPIDC在三级倒立摆镇定控制中的应用 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 时变不确定上三角系统的滑模自适应控制 | 第81-104页 |
| ·函数逼近技术(FAT)的基本原理 | 第81-85页 |
| ·逼近的基本原理 | 第81-83页 |
| ·两种常用的正交多项式 | 第83-85页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第85-90页 |
| ·滑模控制的基本概念 | 第85-87页 |
| ·滑模控制的结构形式 | 第87-89页 |
| ·滑模控制的到达条件 | 第89-90页 |
| ·基于FAT的一类上三角系统滑模自适应控制器(FASMAC)设计 | 第90-94页 |
| ·问题描述 | 第90-91页 |
| ·滑模面的设计 | 第91页 |
| ·FASMAC控制律的形式 | 第91-92页 |
| ·参数更新律和补偿项的表达式 | 第92-94页 |
| ·FASMAC实时在线控制策略步骤 | 第94页 |
| ·FASMAC在直流电机位置跟踪系统中的应用 | 第94-103页 |
| ·系统仿真及其结果分析 | 第95-99页 |
| ·实际实验及其结果分析 | 第99-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 基于FAT的时变不确定SIMO机电运动系统自适应控制 | 第104-116页 |
| ·基于FAT的SIMO系统自适应控制器(SIMOAC)设计 | 第104-108页 |
| ·问题的描述 | 第104-105页 |
| ·滑模面和误差函数的设计 | 第105-106页 |
| ·SIMOAC控制律的形式 | 第106页 |
| ·SIMOAC参数更新律和补偿项的表达式 | 第106-107页 |
| ·SIMOAC的实时在线控制策略步骤 | 第107-108页 |
| ·SIMOAC在机电系统中的应用 | 第108-115页 |
| ·SIMOAC在直流电机位置跟踪系统中的应用 | 第108-112页 |
| ·SIMOAC在倒立摆镇定控制中的应用 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 总结与展望 | 第116-119页 |
| ·论文的主要工作总结 | 第116-117页 |
| ·论文的主要研究成果和创新点 | 第117-118页 |
| ·研究展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 在读期间论文发表情况 | 第135页 |
