| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 插图目录 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-39页 |
| ·引言 | 第15-17页 |
| ·网络远程控制系统的发展历程 | 第17-20页 |
| ·网络远程控制系统的研究现状 | 第20-36页 |
| ·网络的引入所带来的问题 | 第20-22页 |
| ·运用网络技术的延时解决策略 | 第22-24页 |
| ·运用控制方法的延时解决策略 | 第24-33页 |
| ·机器人网络远程控制技术研究 | 第33-36页 |
| ·本文的研究工作和创新之处 | 第36-39页 |
| 第二章 网络远程控制系统中的延时问题 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·网络延时的提出及对系统的影响 | 第40页 |
| ·网络延时的组成部分 | 第40-43页 |
| ·网络延时的不确定性产生的原因 | 第43-44页 |
| ·网络延时的测量与分析 | 第44-46页 |
| ·网络延时的测量方法 | 第44-45页 |
| ·网络延时的特点及分布规律 | 第45-46页 |
| ·网络延时的预测算法 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 网络节点驱动方式对远程控制系统性能影响的研究 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·网络节点的时间驱动方式与事件驱动方式 | 第48-49页 |
| ·不同的节点驱动方式下系统模型的建立 | 第49-54页 |
| ·节点驱动方式对系统性能的影响 | 第54-58页 |
| ·节点驱动方式对系统性能的影响分析 | 第54-56页 |
| ·节点驱动方式的特点分析 | 第56-58页 |
| ·各节点驱动方式的适用范围 | 第58-59页 |
| ·系统仿真实验 | 第59-64页 |
| ·被控对象的数学模型及LQR最优控制器的设计 | 第59-60页 |
| ·仿真实验结果及其分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 网络远程控制系统的确定性控制研究 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·确定性控制的基本思想 | 第65-66页 |
| ·确定性控制中的三种方法 | 第66-70页 |
| ·Smith预估控制 | 第67页 |
| ·状态预测控制 | 第67-69页 |
| ·分步变换控制 | 第69-70页 |
| ·确定性控制中三种方法之间的相互关系 | 第70-73页 |
| ·状态预测控制与分步变换控制之间的等价转换 | 第70-72页 |
| ·Smith预估控制与上述两种方法之间的关系 | 第72-73页 |
| ·系统仿真实验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 二自由度机械臂网络远程控制系统的实现 | 第76-100页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·二自由度串联机械臂系统 | 第77-91页 |
| ·机械臂系统简介 | 第77-80页 |
| ·机械臂系统的本地控制 | 第80-91页 |
| ·网络远程控制的实现方式 | 第91-93页 |
| ·软件实现方式 | 第91-93页 |
| ·硬件实现方式 | 第93页 |
| ·二自由度串联机械臂网络远程控制系统 | 第93-99页 |
| ·机械臂网络远程控制系统的架构 | 第93-95页 |
| ·采用C-S模式的机械臂远程控制平台 | 第95-96页 |
| ·机械臂远程控制平台的软件结构 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 机械臂网络远程控制系统中延时补偿的实验研究 | 第100-118页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·网络延时的测量方法和测量结果 | 第100-104页 |
| ·进行延时补偿的机械臂远程控制 | 第104-111页 |
| ·离线的延时补偿策略 | 第105-106页 |
| ·在线的延时补偿策略 | 第106-107页 |
| ·实际系统实验及结果对比分析 | 第107-111页 |
| ·连续轨迹控制在机械臂远程控制系统中的实现 | 第111-117页 |
| ·传统的点位控制应用于远程系统中的缺陷 | 第111-112页 |
| ·连续轨迹控制的关键技术及特点 | 第112-113页 |
| ·连续轨迹控制方式下的机械臂远程控制 | 第113-115页 |
| ·实际系统实验及结果对比分析 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第七章 总结 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第133页 |