管道机器人视像检测系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 引言 | 第10-18页 |
| 一、课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 二、管道机器人的基本分类 | 第11-12页 |
| 三、国内外管道机器人技术综述 | 第12-17页 |
| 四、论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1 管道机器人的总体设计方案 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·管道机器人的结构参数和特点 | 第18页 |
| ·管道机器人的总体结构组成 | 第18-19页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第19-21页 |
| ·机器人云台系统 | 第21页 |
| ·管道机器人的控制系统 | 第21-23页 |
| ·嵌入式系统技术在下位机中的应用 | 第23-25页 |
| ·管道机器人的通信系统 | 第25-26页 |
| ·管道机器人视像检测系统的组成和功能 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 2 视像检测系统通信部分的研究与设计 | 第28-49页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·缆线方案的选择 | 第28-34页 |
| ·下位机硬件设计 | 第34-36页 |
| ·下位机软件设计 | 第36-41页 |
| ·上、下位机通信协议的设计 | 第41-42页 |
| ·上位机通信部分软件设计 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 3 视像检测系统图像采集、存储部分的研究与设计 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·DH-CG400 图像采集卡 | 第50-51页 |
| ·视频采集、压缩、存储程序分析 | 第51-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 4 云台系统的控制 | 第61-65页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·步进电机控制原理 | 第61-62页 |
| ·步进电机驱动电路 | 第62-64页 |
| ·步进电机控制软件的设计 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 管道机器人样机的性能试验 | 第65-68页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·移动式管道机器人的性能试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-77页 |
