| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题背景及意义 | 第12页 |
| ·国内外相关技术的发展状况 | 第12-22页 |
| ·作业潜器回收技术的发展状况 | 第12-21页 |
| ·作业潜器控制技术的发展状况 | 第21-22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 作业潜器数学模型 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·模块化建模 | 第24-26页 |
| ·模块化建模 | 第24-25页 |
| ·动力定位系统模型的组成 | 第25-26页 |
| ·六自由度动力定位艇体运动数学模型 | 第26-40页 |
| ·动力定位运动特点和作业潜器的特殊艇形 | 第26-28页 |
| ·建立坐标系 | 第28-29页 |
| ·作业潜器动力学方程 | 第29-30页 |
| ·作业潜器上的水动力模型 | 第30-38页 |
| ·重力与浮力 | 第38页 |
| ·各推进器推力及纵横倾调节力 | 第38页 |
| ·艇体运动数学模型 | 第38-40页 |
| ·执行机构数学模型 | 第40-42页 |
| ·推进器模型 | 第40-42页 |
| ·浮力调节系统模型 | 第42页 |
| ·仿真模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 灰色预测理论 | 第44-73页 |
| ·灰色系统理论的概述 | 第44页 |
| ·灰理论与少数据不确定性 | 第44页 |
| ·灰预测数据 | 第44-46页 |
| ·灰预测数据类型 | 第44-46页 |
| ·灰预测数据内涵特点 | 第46页 |
| ·数据中的差异信息 | 第46-50页 |
| ·差异信息定义 | 第46-48页 |
| ·对数序列的差异信息 | 第48-49页 |
| ·方根序列的差异信息 | 第49-50页 |
| ·平移序列的差异信息 | 第50页 |
| ·灰预测数据处理 | 第50-54页 |
| ·数据处理原则与机理 | 第50-51页 |
| ·对数处理(变换) | 第51-52页 |
| ·方根处理(变换) | 第52-53页 |
| ·平移处理(变换) | 第53-54页 |
| ·灰色预测模型 | 第54-62页 |
| ·GM(1,1)定义型 | 第54-56页 |
| ·GM(1,1)模型参数的辨识 | 第56-57页 |
| ·GM(1,1)内涵型 | 第57-60页 |
| ·GM(1,1)白化型 | 第60-61页 |
| ·GM(1,1)模型a参数与序列级比σ(k)可容区 | 第61-62页 |
| ·灰预测方法 | 第62-66页 |
| ·数列灰预测概念 | 第62页 |
| ·数列灰预测步骤 | 第62-66页 |
| ·影响预测结果的若干因素 | 第66-72页 |
| ·本文所预测的数据分类 | 第66-68页 |
| ·预测步数对预测结果的影响 | 第68-70页 |
| ·数据个数对预测结果的影响 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 基于灰色预测控制理论的回收运动控制器的设计 | 第73-80页 |
| ·灰色预测控制 | 第73-74页 |
| ·PID控制存在的一些问题 | 第73页 |
| ·灰色预测控制的特点 | 第73-74页 |
| ·灰色预测控制系统 | 第74页 |
| ·回收运动控制概述 | 第74-75页 |
| ·控制策略分析 | 第75-77页 |
| ·灰色预测 PID控制在回收过程控制中的实现 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 作业潜器回收仿真 | 第80-97页 |
| ·仿真方法 | 第80-82页 |
| ·仿真结果及分析 | 第82-96页 |
| ·仿真若干问题说明 | 第82-83页 |
| ·仿真环境1下的结果 | 第83-87页 |
| ·仿真环境2下的结果 | 第87-90页 |
| ·仿真环境3下的结果 | 第90-93页 |
| ·灰色预测控制器中的问题分析 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |