动态未知环境下移动机器人路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人发展历程 | 第11-13页 |
| ·机器人定义及分类 | 第13-15页 |
| ·机器人的定义 | 第13-14页 |
| ·机器人的分类 | 第14-15页 |
| ·移动机器人路径规划简介 | 第15-17页 |
| ·路径规划概述 | 第15页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国内现状 | 第15-16页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国外现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 移动机器人导航技术 | 第18-29页 |
| ·移动机器人的导航概述 | 第18页 |
| ·移动机器人的导航方式 | 第18-20页 |
| ·移动机器人的定位方法 | 第20-21页 |
| ·移动机器人路径规划方法 | 第21-24页 |
| ·移动机器人导航研究中的相关技术 | 第24-27页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第24-26页 |
| ·虚拟现实技术 | 第26页 |
| ·交互技术 | 第26-27页 |
| ·移动机器人导航技术发展趋势 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动机器人的体系结构 | 第29-37页 |
| ·体系结构的一般意义 | 第29页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第29-33页 |
| ·基于知识的体系结构 | 第30-31页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第31-33页 |
| ·分布式体系结构 | 第33页 |
| ·本文采用的体系结构 | 第33-34页 |
| ·功能模块单元的划分 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于人工势场的移动机器人路径规划 | 第37-52页 |
| ·场强基本模型 | 第37-38页 |
| ·人工势场模型 | 第38-42页 |
| ·路径规划步骤 | 第42-43页 |
| ·改进的人工势场法 | 第43-45页 |
| ·考虑速度的人工势场法的改进 | 第43-44页 |
| ·辅助斥力环法 | 第44-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
