运动控制器研制及控制参数优化方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题背景及意义 | 第10页 |
| ·运动控制器国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·运动控制器产品发展现状 | 第10-13页 |
| ·运动控制器技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·运动控制技术发展趋势 | 第14-15页 |
| ·研究方法 | 第15-16页 |
| ·论文章节安排及主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 运动控制器总体方案 | 第17-22页 |
| ·运动控制器技术指标 | 第17-18页 |
| ·硬件方案 | 第18-20页 |
| ·软件方案确定 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 运动控制器硬件设计 | 第22-29页 |
| ·DSP模块设计 | 第22-24页 |
| ·DSP芯片介绍 | 第22-23页 |
| ·存储器扩展 | 第23页 |
| ·DSP与上位机数据交换接口设计 | 第23-24页 |
| ·CPLD模块设计 | 第24页 |
| ·ADC模块设计 | 第24-25页 |
| ·DAC模块设计 | 第25-27页 |
| ·电源电路设计 | 第27页 |
| ·位置反馈电路设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 运动控制器软件设计 | 第29-40页 |
| ·DSP软件设计 | 第29-32页 |
| ·DSP软件调试环境 | 第29-30页 |
| ·DSP软件结构 | 第30-31页 |
| ·DSP软件任务调度 | 第31页 |
| ·内部闭环的软件实现 | 第31-32页 |
| ·看门狗定时器模块 | 第32页 |
| ·CPLD软件设计 | 第32-39页 |
| ·精确脉冲发生器的设计 | 第33-36页 |
| ·位置反馈信号处理 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于运动控制器的目标系统模型辨识 | 第40-54页 |
| ·基于运动控制器的伺服控制系统构成 | 第40-41页 |
| ·基于运动控制器的目标系统理论建模 | 第41-45页 |
| ·机械进给系统动力学模型 | 第41-43页 |
| ·伺服驱动器与电机混合模型 | 第43-44页 |
| ·目标系统模型 | 第44-45页 |
| ·模型参数的实验辨识方法 | 第45-53页 |
| ·相关分析法 | 第45-47页 |
| ·频域建模法 | 第47-49页 |
| ·目标系统模型辨识的软件实现 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 控制参数优化方法研究 | 第54-60页 |
| ·系统控制参数优化的意义 | 第54页 |
| ·粒子群算法 | 第54-56页 |
| ·粒子群算法基本原理 | 第55-56页 |
| ·粒子群算法的改进 | 第56页 |
| ·粒子群算法在PID参数优化上的应用 | 第56-59页 |
| ·PID控制参数优化的算法步骤 | 第57-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 运动控制器性能测试与数据分析 | 第60-66页 |
| ·测试项目及硬件平台 | 第60-61页 |
| ·运动控制器功能测试 | 第61-64页 |
| ·四路D/A通道 | 第62页 |
| ·四路A/D通道 | 第62-63页 |
| ·电机轴的内部闭环控制 | 第63-64页 |
| ·运动控制器控制性能测试 | 第64-66页 |
| 第八章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·研究工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在硕士期间取得的学术成果 | 第73-74页 |
| 附图A 运动控制器外观 | 第74-75页 |
| 附图B 实验用运动控制平台 | 第75页 |
