割草机器人视觉导航与跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-18页 |
| 1 国内外研究割草机器人的现状 | 第9-11页 |
| 2 割草机器人视觉导航跟踪控制系统结构 | 第11页 |
| 3 边缘检测算法的研究现状 | 第11-14页 |
| 4 跟踪控制算法的研究现状 | 第14-16页 |
| 5 本文研究意图及内容 | 第16-17页 |
| 6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 基于单目视觉的量测模型的建立及矫正 | 第18-25页 |
| 1 割草机器人的特点 | 第18页 |
| 2 摄像机模型和成像变换 | 第18-22页 |
| ·摄像机模型 | 第18-19页 |
| ·成像变换 | 第19-20页 |
| ·图像畸变及恢复 | 第20-22页 |
| 3 割草机器人视野的选择 | 第22-23页 |
| 4 实验结果 | 第23-24页 |
| 5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 视觉导航图象的边界识别 | 第25-42页 |
| 1 视觉导航图像的滤波处理 | 第25-29页 |
| ·视觉导航图像噪声类型 | 第25-26页 |
| ·滤波技术 | 第26-27页 |
| ·中值滤波 | 第27-29页 |
| 2 图像的阀值化处理 | 第29-33页 |
| ·直接固定阀值法 | 第30页 |
| ·直方图的分割方法 | 第30-31页 |
| ·最优阀值(最小误差)法 | 第31-33页 |
| 3 填充目标部分 | 第33-35页 |
| 4 边界识别 | 第35-41页 |
| ·本文用到的边界识别方法 | 第35-37页 |
| ·直线提取 | 第37-40页 |
| ·求控制量 | 第40-41页 |
| 5 本章结论 | 第41-42页 |
| 第四章 基于驾驶员的转向行为的拟人转向控制模型 | 第42-51页 |
| 1 边界在视野中的位置及控制策略 | 第43页 |
| 2 拟人转向控制算法 | 第43-46页 |
| 3 算法实现流程图 | 第46页 |
| 4 仿真结果 | 第46-49页 |
| ·直线跟踪 | 第46-48页 |
| ·曲线跟踪 | 第48-49页 |
| 5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 割草机器人跟踪控制系统结构 | 第51-59页 |
| 1 图像采集系统硬件介绍 | 第51页 |
| 2 图像采集系统的软件实现 | 第51-52页 |
| 3 图像处理和识别部分的软件实现 | 第52-53页 |
| 4 上位计算机和下位单片机的串口通讯 | 第53-55页 |
| 5 车体控制流程图 | 第55-56页 |
| 6 试验结果 | 第56-57页 |
| 7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与后期工作 | 第59-61页 |
| 1 结论 | 第59页 |
| 2 后期工作 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简历 | 第67页 |
