| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-11页 |
| 引言 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-27页 |
| ·并联机构的起源 | 第12-13页 |
| ·并联柔索机器人及其研究概述 | 第13-15页 |
| ·并联柔索机器人(PWR)的研究现状 | 第15-23页 |
| ·分类 | 第15-16页 |
| ·并联柔索悬吊机器人(PWSR) | 第16-20页 |
| ·并联柔索牵引机器人(PWDR) | 第20-23页 |
| ·并联柔索牵引机构应用于飞行器风洞试验的优势分析 | 第23-24页 |
| ·并联柔索牵引机构应用于飞行器风洞试验的研究概况 | 第24-25页 |
| ·课题的研究内容 | 第25-27页 |
| 2 并联柔索牵引机构的结构设计 | 第27-35页 |
| ·确定柔索的分布 | 第27-28页 |
| ·典型结构:CRPM:3-2-2 | 第28-31页 |
| ·一种演变:SACSO-9 | 第31-32页 |
| ·圆柱状飞行器的并联机构的一种结构 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 并联柔索牵引机构的运动学反解和正解 | 第35-54页 |
| ·运动学反解 | 第35-37页 |
| ·逆雅克比 | 第37-39页 |
| ·运动学反解微分法 | 第37-38页 |
| ·虚功原理和旋量法 | 第38-39页 |
| ·运动学正解 | 第39-49页 |
| ·Newton迭代法 | 第40-42页 |
| ·搜索法 | 第42-43页 |
| ·解析法 | 第43-49页 |
| ·实例计算 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 并联柔索牵引机构的工作空间分析 | 第54-72页 |
| ·工作空间的定义 | 第54-56页 |
| ·性能指标 | 第56-59页 |
| ·运动学分析 | 第56-57页 |
| ·雅克比矩阵的奇异值分解 | 第57-58页 |
| ·条件数 | 第58页 |
| ·GCI(Global Condition Index) | 第58-59页 |
| ·工作空间分析 | 第59-62页 |
| ·基于矢量封闭原理的可达工作空间分析 | 第59-61页 |
| ·具有拉力条件下的工作空间分析 | 第61-62页 |
| ·可达工作空间的实例仿真计算 | 第62-71页 |
| ·搜索可达工作空间体积的边界 | 第62页 |
| ·可达工作空间分析 | 第62-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 超确定输入柔索拉力分布优化 | 第72-84页 |
| ·影响系数法的介绍 | 第72-75页 |
| ·超确定输入的协调方程 | 第75-79页 |
| ·超确定输入的概念 | 第75-76页 |
| ·柔索牵引超确定输入的协调方程 | 第76-79页 |
| ·柔索牵引超确定输入的能量最优解析 | 第79-81页 |
| ·牵引力的加权优化分配 | 第81-82页 |
| ·数值实例 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 作者简介及读研期间发表的论文 | 第94页 |