机器人辅助髓内钉锁孔图像校正和定位算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于神经网络的X 光图像畸变校正 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·X 光图像畸变的定性与定量分析 | 第21-24页 |
| ·X 光图像畸变的特点 | 第21-22页 |
| ·畸变程度定量分析 | 第22-24页 |
| ·畸变校正原理 | 第24-25页 |
| ·样本的采集 | 第25-29页 |
| ·点Hough 变换(PHT) | 第26页 |
| ·PHT 原理 | 第26-28页 |
| ·实验结果 | 第28-29页 |
| ·基于BP 神经网络建立映射 | 第29-35页 |
| ·BP 神经网络 | 第29-31页 |
| ·利用梯度下降法求权值变化及误差的反向传播 | 第31-32页 |
| ·BP 神经网络构建和培训 | 第32-33页 |
| ·实验结果与分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 图像导航空间定位算法改进 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·髓内钉锁孔路径的计算 | 第37-46页 |
| ·定位盒的结构 | 第38-39页 |
| ·原锁孔路径算法分析 | 第39-43页 |
| ·算法改进 | 第43-46页 |
| ·标定技术 | 第46-49页 |
| ·机械接口引起的定位误差 | 第46-48页 |
| ·神经网络实现坐标转换 | 第48-49页 |
| ·串联机器人工具端位移补偿 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 实验研究 | 第52-62页 |
| ·验证图像校正效果 | 第52-54页 |
| ·验证锁孔路径算法正确性 | 第54-57页 |
| ·整体算法验证 | 第57-59页 |
| ·人体实验 | 第59-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
