气动肌肉驱动机器人手臂的设计与控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-25页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·人工肌肉驱动器在机器人手臂中的研究状况 | 第13-15页 |
| ·气动肌肉在机器人手臂中的研究状况 | 第15-23页 |
| ·气动肌肉的发展历史和驱动特点 | 第15-17页 |
| ·气动肌肉驱动机器人手臂的应用实例 | 第17-19页 |
| ·气动肌肉驱动特性的研究状况 | 第19-20页 |
| ·气动肌肉驱动系统控制方法的研究状况 | 第20-22页 |
| ·存在的问题 | 第22-23页 |
| ·本文主要内容 | 第23-25页 |
| 2 气动肌肉驱动机器人手臂系统的总体设计 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·手臂系统的设计要求与基本组成 | 第25-26页 |
| ·手臂机械系统的设计方案 | 第26-31页 |
| ·手臂驱动系统的分析与选择 | 第26-29页 |
| ·手臂基本结构的分析与设计 | 第29-31页 |
| ·手臂控制系统的设计方案 | 第31-37页 |
| ·手臂硬件控制系统的实现 | 第31-35页 |
| ·手臂软件控制系统的实现 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 3 气动肌肉驱动关节的刚度调节研究 | 第38-59页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·气动肌肉的模型与特性研究 | 第38-51页 |
| ·气动肌肉的驱动原理 | 第38-39页 |
| ·气动肌肉的基本模型 | 第39-42页 |
| ·气动肌肉驱动特性的测试与分析 | 第42-46页 |
| ·气动肌肉的改进模型 | 第46-51页 |
| ·气动肌肉驱动关节的刚度特性分析与测试 | 第51-58页 |
| ·气动肌肉驱动关节的工作原理 | 第51-53页 |
| ·气动肌肉驱动关节的刚度特性 | 第53-55页 |
| ·测试与结果分析 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 4 气动肌肉驱动关节的位置控制研究 | 第59-81页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·关节的 PID控制方法 | 第59-69页 |
| ·关节的开环响应特性 | 第59-61页 |
| ·关节的 PID控制方法 | 第61-64页 |
| ·实验与结果分析 | 第64-69页 |
| ·单神经元自适应 PID控制策略 | 第69-75页 |
| ·单神经元自适应 PID的控制算法 | 第70页 |
| ·单神经元自适应 PID的参数学习算法 | 第70-73页 |
| ·实验与结果分析 | 第73-75页 |
| ·单神经元自适应 PSD控制策略 | 第75-80页 |
| ·单神经元自适应 PSD的控制算法 | 第75-77页 |
| ·单神经元自适应 PSD的增益学习算法 | 第77页 |
| ·实验与结果分析 | 第77-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 5 气动肌肉驱动柔顺手爪的研究 | 第81-100页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·手爪的功能需求与设计分析 | 第81-84页 |
| ·功能需求 | 第81-82页 |
| ·手爪的设计分析 | 第82-84页 |
| ·气动肌肉驱动柔顺手爪的结构设计 | 第84-87页 |
| ·手指结构 | 第85-87页 |
| ·手掌结构 | 第87页 |
| ·手爪的工作原理与夹持力分析 | 第87-92页 |
| ·工作原理 | 第87-88页 |
| ·手爪的夹持力分析 | 第88-92页 |
| ·实验与结果分析 | 第92-98页 |
| ·手指闭合特性测试 | 第93-96页 |
| ·手指夹持力测试 | 第96-98页 |
| ·小结 | 第98-100页 |
| 6 结论与展望 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-110页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第110页 |
