| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·桑迪亚惯性地形辅助导航技术的简介 | 第11-12页 |
| ·主要研究工作和研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 数字地图的设计 | 第14-28页 |
| ·数字地图概述 | 第14页 |
| ·数字地图的制作 | 第14-18页 |
| ·地形随机线性化技术 | 第18-26页 |
| ·地形随机线性化机理 | 第18-20页 |
| ·地形随机线性化方法 | 第20-25页 |
| ·地形随机线性化技术的性能评价 | 第25-26页 |
| ·数字地图的存储 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 水下航行器捷联惯导模型的设计 | 第28-42页 |
| ·导航系统坐标定义和坐标转换矩阵 | 第28-31页 |
| ·导航中常用的几种坐标系 | 第28-29页 |
| ·坐标变换 | 第29-31页 |
| ·捷联惯性导航系统算法 | 第31-36页 |
| ·基本知识 | 第32-34页 |
| ·捷联姿态的计算 | 第34-35页 |
| ·速度与位置的计算 | 第35-36页 |
| ·水下航行器捷联惯导系统设计与仿真 | 第36-41页 |
| ·系统的数学模型 | 第37-38页 |
| ·系统的基本误差模型 | 第38-39页 |
| ·捷联惯导系统的数字仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 SITAN的研究 | 第42-54页 |
| ·SITAN系统的基本原理 | 第42-43页 |
| ·SITAN系统的数学模型 | 第43-47页 |
| ·系统的状态方程 | 第43-44页 |
| ·系统的量测方程 | 第44-46页 |
| ·SITAN系统中卡尔曼滤波器的设计 | 第46-47页 |
| ·SITAN系统的数字仿真 | 第47-53页 |
| ·仿真参数的设计及初值的选取 | 第47-49页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 自适应滤波算法在SITAN系统的应用及仿真 | 第54-66页 |
| ·自适应滤波基础 | 第54-56页 |
| ·自适应滤波问题的数学描述 | 第55-56页 |
| ·SITAN系统自适应滤波的三种情况 | 第56页 |
| ·Q未知、R已知时的自适应算法及SITAN应用仿真 | 第56-59页 |
| ·算法原理 | 第56-58页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第58-59页 |
| ·Q已知、R未知时的自适应算法及SITAN应用仿真 | 第59-62页 |
| ·算法原理 | 第59-61页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第61-62页 |
| ·Q、R都未知时的自适应算法及SITAN应用仿真 | 第62-65页 |
| ·算法原理 | 第62-64页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| ·论文结论 | 第66-67页 |
| ·论文展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
