| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| §1.1 惯性导航和卫星导航基本概念 | 第7-11页 |
| ·导航 | 第7-8页 |
| ·惯性导航 | 第8-11页 |
| ·卫星导航系统 | 第11页 |
| §1.2 惯性/GPS组合导航系统 | 第11-13页 |
| §1.3 本论文研究背景、内容、意义 | 第13-15页 |
| 第二章 捷联惯性单元、磁航向仪、GPS | 第15-30页 |
| §2.1 捷联惯性单元 | 第15-21页 |
| ·XW-5100工作原理 | 第15-17页 |
| ·XW-5100控制指令 | 第17-18页 |
| ·XW-5100输出数据格式 | 第18-21页 |
| §2.2 磁航向仪 | 第21-23页 |
| ·LP3300工作原理 | 第21页 |
| ·LP3300控制指令 | 第21-22页 |
| ·LP3300输出数据格式 | 第22-23页 |
| §2.3 GPS系统的组成、定位原理 | 第23-30页 |
| ·GPS系统的组成 | 第24-25页 |
| ·GPS定位原理 | 第25-26页 |
| ·GPS报文分析 | 第26-30页 |
| 第三章 捷联惯导数字迭代算法 | 第30-59页 |
| §3.1 地球的描述 | 第30-33页 |
| ·地球形状描述 | 第30-31页 |
| ·垂线和纬度 | 第31-32页 |
| ·地球自转角速率 | 第32页 |
| ·重力加速度 | 第32页 |
| ·地球表面一点的主曲率半径 | 第32-33页 |
| §3.2 常用坐标系定义及其变换 | 第33-37页 |
| ·坐标系定义 | 第33-34页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第34-37页 |
| §3.3 捷联惯导数字迭代算法 | 第37-49页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第37-38页 |
| ·姿态更新算法 | 第38-40页 |
| ·速度更新算法 | 第40-43页 |
| ·位置更新算法 | 第43-49页 |
| §3.4 捷联惯导简化算法 | 第49-53页 |
| ·捷联惯导简化算法微分方程组 | 第49-50页 |
| ·姿态更新算法 | 第50页 |
| ·速度更新算法 | 第50-51页 |
| ·位置更新算法 | 第51-53页 |
| §3.5 捷联惯导初始对准 | 第53-59页 |
| ·解析式粗对准 | 第54-55页 |
| ·参数辨识精对准 | 第55-59页 |
| 第四章 低成本IMU/GPS组合导航系统设计 | 第59-72页 |
| §4.1 捷联惯导系统误差方程 | 第59-67页 |
| §4.2 GPS误差方程 | 第67-68页 |
| §4.3 低成本SINS/GPS组合导航系统设计 | 第68-70页 |
| §4.4 低成本IMU/GPS组合导航系统软件设计 | 第70-72页 |
| 第五章 组合导航系统初始对准及静态试验 | 第72-95页 |
| §5.1 低成本组合导航系统工程化过程中的实际对准方案 | 第72-75页 |
| §5.2 低成本惯性组合导航系统试验 | 第75-95页 |
| 第六章 总结 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 发表文章 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第100页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第100页 |