四自由度写字机器人的基础研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·工业机器人运动学分析的研究现状 | 第9-10页 |
| ·关于工作空间的研究现状 | 第10-12页 |
| ·工业机器人轨迹规划的研究现状与意义 | 第12-13页 |
| ·本论文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 新关节及其组成的机器人 | 第15-28页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·新型关节 | 第16-26页 |
| ·设计 | 第16-18页 |
| ·机器人液螺关节有限元分析 | 第18-19页 |
| ·机器人关节制造 | 第19-26页 |
| ·新型关节组成的机器人 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·数学基础 | 第28-31页 |
| ·位置描述 | 第28-29页 |
| ·姿态(方位)描述 | 第29-30页 |
| ·齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| ·机器人的位姿分析 | 第31-35页 |
| ·机器人手坐标系 | 第31页 |
| ·连杆坐标系的确立 | 第31-34页 |
| ·机器人运动学正问题 | 第34-35页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第35-38页 |
| ·改进D-H 方法正确性验证 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 机器人工作空间分析 | 第40-50页 |
| ·工作空间的基本概念 | 第40页 |
| ·工作空间的基本描述 | 第40-41页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第41-49页 |
| ·工作空间的大小和奇异位形 | 第42-45页 |
| ·机器人的灵活性 | 第45-49页 |
| ·工作空间中的空洞和空腔 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 机器人轨迹规划 | 第50-59页 |
| ·机器人轨迹规划中的一般问题 | 第50-52页 |
| ·运动的描述 | 第50页 |
| ·机器人具体作业情况 | 第50-51页 |
| ·作业中有无障碍 | 第51页 |
| ·轨迹规划的主要方法 | 第51-52页 |
| ·作业规划 | 第52-54页 |
| ·作业描述 | 第52-53页 |
| ·手部姿态描述 | 第53-54页 |
| ·本机器人轨迹规划 | 第54-58页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第56-57页 |
| ·确定关节速度 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
