基于多智能体的水下机器人协调方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 课题来源及主要工作 | 第10页 |
| 1．2．1 课题来源 | 第10页 |
| 1．2．2 本文的主要工作 | 第10页 |
| 1．3 论文结构组织 | 第10-12页 |
| 第2章 机器人技术与多智能体系统 | 第12-24页 |
| 2．1 移动机器人技术 | 第12-14页 |
| 2．2 水下机器人技术 | 第14-15页 |
| 2．3 智能体的概念及体系结构 | 第15-18页 |
| 2．3．1 智能体概念 | 第16-17页 |
| 2．3．2 多智能体系统的体系结构 | 第17-18页 |
| 2．4 多智能体系统的协调与协作 | 第18-21页 |
| 2．4．1 协调与协作的概念 | 第19页 |
| 2．4．2 协调与协作机制分类 | 第19-21页 |
| 2．5 多智能体通讯 | 第21-22页 |
| 2．6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 多机器人海域巡逻(目标搜索)任务研究 | 第24-36页 |
| 3．1 巡逻任务介绍 | 第24-25页 |
| 3．2 已有的目标搜索算法介绍 | 第25-28页 |
| 3．3 本文采用的目标搜索方法 | 第28-35页 |
| 3．3．1 威胁度矩阵的定义 | 第28-31页 |
| 3．3．2 搜索机器人的驱动模型 | 第31-34页 |
| 3．3．3 冲突的解决方法 | 第34-35页 |
| 3．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多机器人协作围捕任务的研究 | 第36-50页 |
| 4．1 多机器人PEG问题描述 | 第36页 |
| 4．2 多机器人PEG研究现状 | 第36-38页 |
| 4．3 多机器人PEG的主要研究方法 | 第38-39页 |
| 4．4 围捕任务介绍 | 第39-41页 |
| 4．5 围捕算法描述 | 第41-47页 |
| 4．5．1 社会规则理论 | 第41-42页 |
| 4．5．2 建立追捕团队的社会规则 | 第42-43页 |
| 4．5．3 实现单目标围捕任务的围捕算法 | 第43-45页 |
| 4．5．4 目标机器人的入侵策略 | 第45-46页 |
| 4．5．5 围捕机器人的体系结构 | 第46-47页 |
| 4．6 通信方法 | 第47-49页 |
| 4．7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第50-59页 |
| 5．1 仿真环境的建立 | 第50-51页 |
| 5．1．1 仿真平台 | 第50-51页 |
| 5．1．2 仿真对象的定义 | 第51页 |
| 5．2 巡逻任务仿真及分析 | 第51-54页 |
| 5．2．1 有协调和无协调巡逻仿真比较 | 第51-54页 |
| 5．2．2 仿真分析及结论 | 第54页 |
| 5．3 围捕任务仿真及分析 | 第54-58页 |
| 5．3．1 仿真结果 | 第54-57页 |
| 5．3．2 仿真分析及结论 | 第57-58页 |
| 5．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
