| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-23页 |
| 1．1 非完整移动机器人模型 | 第9-14页 |
| 1．1．1 移动机器人基本概念 | 第9-12页 |
| 1．1．2 运动学模型 | 第12-13页 |
| 1．1．3 动力学模型 | 第13-14页 |
| 1．2 非完整移动机器人运动控制问题概述 | 第14-18页 |
| 1．2．1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1．2．2 基本控制问题定义 | 第16-18页 |
| 1．3 非完整移动机器人运动控制研究现状及趋势 | 第18-22页 |
| 1．3．1 点镇定控制的研究现状 | 第19页 |
| 1．3．2 轨迹跟踪控制的研究现状 | 第19-21页 |
| 1．3．3 运动控制未来发展趋势 | 第21-22页 |
| 1．4 本文主要内容与安排 | 第22-23页 |
| 2 非完整移动机器人点镇定控制问题研究 | 第23-42页 |
| 2．1 点镇定控制律设计 | 第23-29页 |
| 2．1．1 点镇定控制定义 | 第23-26页 |
| 2．1．2 位姿误差动力学方程 | 第26-28页 |
| 2．1．3 控制律设计 | 第28-29页 |
| 2．2 点镇定控制系统稳定性分析 | 第29-36页 |
| 2．2．1 闭环系统平衡状态 | 第30页 |
| 2．2．2 局部稳定性分析 | 第30-32页 |
| 2．2．3 全局稳定性分析 | 第32-36页 |
| 2．3 点镇定控制律仿真 | 第36-42页 |
| 3 非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题研究 | 第42-57页 |
| 3．1 轨迹跟踪控制律设计 | 第42-45页 |
| 3．1．1 轨迹跟踪控制定义 | 第42-44页 |
| 3．1．2 位姿误差动力学方程 | 第44页 |
| 3．1．3 控制律设计 | 第44-45页 |
| 3．2 轨迹跟踪控制系统稳定性分析 | 第45-50页 |
| 3．2．1 闭环系统平衡状态 | 第45-46页 |
| 3．2．2 局部稳定性分析 | 第46-48页 |
| 3．2．3 全局稳定性分析 | 第48-50页 |
| 3．3 轨迹跟踪控制律仿真 | 第50-57页 |
| 4 基于SmartROB2的非完整移动机器人运动控制实验 | 第57-63页 |
| 4．1 SmartROB2非完整移动机器人 | 第57-59页 |
| 4．2 点镇定控制实验 | 第59-61页 |
| 4．3 轨迹跟踪控制实验 | 第61-63页 |
| 5 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第70页 |