水下机械手设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| 1．1 引言 | 第6-7页 |
| 1．2 水下机器人的现状 | 第7-8页 |
| 1．3 仿真技术概述 | 第8-9页 |
| 1．4 研究目的和意义 | 第9页 |
| 1．5 本文主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 机械手结构设计及运动学和动力学分析 | 第11-31页 |
| 2．1 数学基础 | 第11-14页 |
| 2．1．1 位置描述 | 第11页 |
| 2．1．2 方向描述 | 第11-12页 |
| 2．1．3 坐标变换 | 第12页 |
| 2．1．4 连杆的描述 | 第12-14页 |
| 2．2 自由度的选择 | 第14页 |
| 2．3 结构设计 | 第14-16页 |
| 2．4 运动学分析 | 第16-19页 |
| 2．4．1 概念 | 第16页 |
| 2．4．2 正运动学 | 第16-18页 |
| 2．4．3 逆运动学 | 第18-19页 |
| 2．5 动力学分析 | 第19-30页 |
| 2．5．1 牛顿—欧拉方程的动力学算法 | 第20-24页 |
| 2．5．2 计算结果 | 第24-30页 |
| 2．6 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机械手轨迹的形成 | 第31-43页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 轨迹规划的一般性问题 | 第31-33页 |
| 3．3 关节空间规划方法 | 第33-40页 |
| 3．3．1 三次多项式插值 | 第34-35页 |
| 3．3．2 过路径点的三次多项式插值 | 第35-37页 |
| 3．3．3 抛物线过渡的线性插值 | 第37-38页 |
| 3．3．4 过路径点抛物线过渡的线性插值 | 第38-40页 |
| 3．4 轨迹的实时生成 | 第40-41页 |
| 3．5 小结 | 第41-43页 |
| 第四章 仿真分析研究 | 第43-74页 |
| 4．1 软件介绍 | 第43-44页 |
| 4．2 运动学仿真 | 第44-52页 |
| 4．2．1 概述 | 第44-45页 |
| 4．2．1 三维实体仿真模型建立 | 第45-46页 |
| 4．2．2 仿真分析的初步设置 | 第46-49页 |
| 4．2．3 运动仿真 | 第49-52页 |
| 4．3 参数化设计 | 第52-58页 |
| 4．3．1 参数化介绍 | 第52-53页 |
| 4．3．2 参数化模型 | 第53-55页 |
| 4．3．3 设计参数的敏感性研究 | 第55-58页 |
| 4．4 水流干扰下的运动模拟 | 第58-62页 |
| 4．5 典型操作任务的动力学优化设计 | 第62-69页 |
| 4．5．1 优化理论 | 第62页 |
| 4．5．2 典型操作任务 | 第62-67页 |
| 4．5．3 动力学优化 | 第67-69页 |
| 4．6 无路径搜索优化设计 | 第69-73页 |
| 4．6．1 惯性空间的确定 | 第71页 |
| 4．6．2 优化设计 | 第71-72页 |
| 4．6．3 仿真结果 | 第72-73页 |
| 4．7 小结 | 第73-74页 |
| 第五章 电机的选择 | 第74-79页 |
| 5．1 引言 | 第74页 |
| 5．2 电机参数 | 第74-78页 |
| 5．2．1 电机选择方法 | 第75-77页 |
| 5．2．2 电机参数 | 第77-78页 |
| §5．3 小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
