| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人技术的发展现状及应用 | 第9-11页 |
| ·机器人技术的发展历史 | 第9页 |
| ·国外机器人技术的发展概况 | 第9-10页 |
| ·我国机器人技术的研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第11页 |
| ·并联机器人的兴起 | 第11-13页 |
| ·并联机器人的有关理论 | 第13-15页 |
| ·运动学分析 | 第14页 |
| ·力学分析 | 第14页 |
| ·机器人的计算机仿真技术研究 | 第14-15页 |
| ·论文选题背景及主要内容和意义 | 第15-17页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人运动学分析 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·3-RRRT并联机器人机构介绍 | 第17-18页 |
| ·螺旋理论 | 第18-19页 |
| ·线矢量 | 第18页 |
| ·螺旋或旋量 | 第18-19页 |
| ·螺旋运动方程 | 第19页 |
| ·3-RRRT 并联机器人运动学分析 | 第19-25页 |
| ·位置反解分析 | 第19-21页 |
| ·运动副轴线Plücker坐标的建立 | 第21-23页 |
| ·运动方程的建立与求解 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人奇异位形分析 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·机构分析 | 第28-29页 |
| ·机构的自由度 | 第28页 |
| ·机构分析 | 第28-29页 |
| ·机构的瞬时速度分析 | 第29-31页 |
| ·数值仿真 | 第31-33页 |
| ·结论 | 第33-34页 |
| 第四章 3-RRRT并联机器人动力学分析 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·刚体上作用的力螺旋 | 第35-36页 |
| ·刚体上的作用力 | 第35页 |
| ·刚体上作用的力偶 | 第35页 |
| ·刚体上作用的力螺旋 | 第35-36页 |
| ·机构的加速度分析 | 第36-38页 |
| ·机构动力学分析 | 第38-40页 |
| ·两螺旋的互易积 | 第38页 |
| ·动平台的外力螺旋 | 第38-39页 |
| ·杆件的外力螺旋 | 第39页 |
| ·整个系统功率的求解 | 第39-40页 |
| ·数值仿真 | 第40-41页 |
| ·结论 | 第41-42页 |
| 第五章 基于ADAMS的运动学及动力学仿真 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42-44页 |
| ·机械系统的动态仿真分析步骤 | 第44页 |
| ·ADAMS 的三个重要模块 | 第44-46页 |
| ·ADAMS/View(基本环境) | 第44-45页 |
| ·ADAMS/Solver(求解器) | 第45页 |
| ·ADAMS/PostProcessor(专用后处理模块) | 第45-46页 |
| ·3-RRRT 并联机器人建模 | 第46-47页 |
| ·3-RRRT 并联机器人运动学仿真 | 第47-50页 |
| ·运动学反解仿真 | 第48-49页 |
| ·运动学正解仿真 | 第49-50页 |
| ·动力学仿真 | 第50-51页 |
| ·结论 | 第51-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |