| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·工业机器人发展现状及趋势 | 第8-12页 |
| ·国外工业机器人视觉传感技术发展现状及趋势 | 第12-13页 |
| ·本课题研究对象 | 第13-15页 |
| ·建立6自由度机器人纠偏模型 | 第14-15页 |
| ·目前工业机器人的纠偏方式 | 第15页 |
| ·本课题研究内容 | 第15-17页 |
| 2 HP-6机器人轨迹规划 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·关节空间规划方法 | 第18-24页 |
| ·过路径点的三次多项式差值 | 第18-21页 |
| ·HP-6六自由度机器人轨迹规划实例分析 | 第21-24页 |
| ·六自由度机器人运动轨迹拟合 | 第24-29页 |
| ·机器人建模 | 第24-25页 |
| ·机器人运动空间直线拟合规划 | 第25-27页 |
| ·机器人运动空间曲线拟合规划 | 第27-29页 |
| ·小节 | 第29-30页 |
| 3 HP-6机器人纠偏速度控制研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·六自由度机器人雅克比矩阵的计算 | 第30-34页 |
| ·雅克比矩阵的含义 | 第30-31页 |
| ·六自由度机器人雅克比矩阵求解 | 第31-33页 |
| ·机器人速度控制的理论分析 | 第33-34页 |
| ·HP-6机器人运动速度控制研究 | 第34-40页 |
| ·纠偏运动中的路径规划问题 | 第35-36页 |
| ·纠偏过程的速度控制 | 第36-40页 |
| ·机器人纠偏速度的准则 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 基于光学传感器的HP-6机器人轨迹再生成系统研究 | 第42-52页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·轨迹跟踪步骤 | 第42-43页 |
| ·机器人视觉控制系统 | 第43-44页 |
| ·图像处理及其算法 | 第44-47页 |
| ·图像提取 | 第44-45页 |
| ·图像过滤 | 第45-46页 |
| ·图像优化 | 第46页 |
| ·目标曲线的拟合 | 第46-47页 |
| ·轨迹跟踪实现的步骤 | 第47-48页 |
| ·编写视觉轨迹跟踪控制程序 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 实验结果与分析 | 第52-55页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·实验条件和设备 | 第52-53页 |
| ·机器人轨迹跟踪系统的实验结果与分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论与展望 | 第55-56页 |
| ·本课题研究结论 | 第55页 |
| ·课题展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附件6 自由度机器人轨迹再生成程序 | 第60-68页 |
| 申请学位期间发表的学术论文及专利 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |