| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1．1引言 | 第8-9页 |
| 1．2 文献概述 | 第9-17页 |
| 1．2．1冗余度机器人运动学优化 | 第9-10页 |
| 1．2．2冗余度机器人动力学优化 | 第10-11页 |
| 1．2．3冗余度机器人多性能同时优化 | 第11-12页 |
| 1．2．4冗余度机器人优化控制 | 第12页 |
| 1．2．5冗余度机器人协调操作 | 第12-13页 |
| 1．2．6冗余度机器人容错控制 | 第13-17页 |
| 1．3本论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 冗余度机器人的基本理论 | 第19-25页 |
| 2．1引言 | 第19页 |
| 2．2冗余度机器人逆运动学问题的解 | 第19-20页 |
| 2．3优化算法 | 第20-23页 |
| 2．3．1算法优化能力分析 | 第21-22页 |
| 2．3．2算法参数分析 | 第22-23页 |
| 2．4性能指标分析 | 第23-24页 |
| 2．5本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 冗余度机器人容错运动规划 | 第25-58页 |
| 3．1引言 | 第25页 |
| 3．2冗余度机器人不同故障类型的容错运动规划 | 第25-29页 |
| 3．2．1发生自由摆动故障后机器人的运动规划 | 第25-26页 |
| 3．2．2发生锁定故障后机器人的运动规划 | 第26-29页 |
| 3．3全局容错性能指标的推导及分析 | 第29-30页 |
| 3．4平面3R冗余度机器人全局容错运动规划及仿真研究 | 第30-41页 |
| 3．4．1 单个关节发生锁定故障时在X轴方向上容错轨迹规划 | 第30-35页 |
| 3．4．2 单个关节发生锁定故障时在整个平面上容错轨迹规划 | 第35-37页 |
| 3．4．3三 种不同意义的起始位置故障时刻的性能比较 | 第37-39页 |
| 3．4．4 用一般方法寻找到的整个平面上的最优初位置 | 第39-41页 |
| 3．5空间4R冗余度机器人全局容错运动规划及仿真研究 | 第41-57页 |
| 3．5．1 空间4R冗余度机器人的选取 | 第41页 |
| 3．5．2 空间4R冗余度机器人的结构参数 | 第41-43页 |
| 3．5．3 关节2锁定时其容错轨迹规划 | 第43-49页 |
| 3．5．4 关节3锁定时其容错轨迹规划的探讨 | 第49-55页 |
| 3．5．5 机械臂关节3的偏置不为0时其容错空间的探讨 | 第55-57页 |
| 3．6本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 冗余度机器人协调操作的容错运动规划 | 第58-70页 |
| 4．1引言 | 第58页 |
| 4．2两机器人协调操作的情形及相互约束关系 | 第58-60页 |
| 4．2．1两机器人协调操作的基本情形 | 第58-59页 |
| 4．2．2协调操作的运动学约束方程 | 第59-60页 |
| 4．3两冗余度机器人协调操作的全局容错轨迹规划 | 第60-68页 |
| 4．3．1容错性能指标 | 第60-62页 |
| 4．3．2容错轨迹规划算法 | 第62-63页 |
| 4．3．3仿真实例 | 第63-68页 |
| 4．4本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士期间所发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
