| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪 论 | 第12-29页 |
| ·研究背景和研究意义 | 第12-15页 |
| ·足球机器人系统运动控制问题描述 | 第15-16页 |
| ·研究内容、研究现状和存在的问题 | 第16-21页 |
| ·机器人基本运动控制 | 第17-18页 |
| ·机器人感知 | 第18-19页 |
| ·机器人体系结构 | 第19-20页 |
| ·多机器人协调机制 | 第20-21页 |
| ·基于动觉智能图式智能理论研究足球机器人系统运动控制 | 第21-27页 |
| ·SMIS-HSIC 理论发展概况 | 第21-22页 |
| ·SMIS-HSIC 理论与人工智能三大研究流派 | 第22-26页 |
| ·基于 SMIS-HSIC 理论的足球机器人系统研究 | 第26-27页 |
| ·论文构成 | 第27-29页 |
| 2 足球机器人运动控制系统总体设计 | 第29-66页 |
| ·研究平台与设计目标 | 第29-38页 |
| ·RoboCup Middle-Size League 足球机器人比赛系统 | 第30-34页 |
| ·FIRA MiroSot 足球机器人比赛系统 | 第34-36页 |
| ·足球机器人系统运动控制设计目标 | 第36-38页 |
| ·SMIS-HSIC 理论与系统的研究方法和设计原则 | 第38-55页 |
| ·图式理论 | 第38-39页 |
| ·SMIS-HSIC 理论 | 第39-50页 |
| ·SMIS-HSIC 设计理论 | 第50-53页 |
| ·足球机器人运动控制系统的研究方法和设计原则 | 第53-55页 |
| ·系统总体设计及需要解决的关键问题 | 第55-64页 |
| ·感知图式系统 | 第55-61页 |
| ·运动图式系统 | 第61-63页 |
| ·关联图式系统 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 3 感知图式与足球机器人基本感知 | 第66-86页 |
| ·世界坐标系和机器人坐标系 | 第66-68页 |
| ·世界坐标系 X_WO_WY_W | 第66-67页 |
| ·机器人坐标系 X_RO_RY_R | 第67-68页 |
| ·里程计系统 | 第68-69页 |
| ·里程计工作原理和计算方法 | 第68页 |
| ·里程计坐标系 X_MO_MY_M | 第68-69页 |
| ·里程计感知特点 | 第69页 |
| ·前向视觉系统 | 第69-83页 |
| ·前向视觉系统和前向视觉坐标系 X_(LV) O_(LV)Y_(LV) | 第69-70页 |
| ·前向视觉坐标系到机器人坐标系坐标系变换 | 第70-76页 |
| ·实验及数据分析 | 第76-82页 |
| ·前向视觉感知特点 | 第82-83页 |
| ·全景视觉系统 | 第83-85页 |
| ·全景视觉系统和全景视觉坐标系 X_(PV)O_(PV)Y_(PV) | 第83页 |
| ·全景视觉坐标系和机器人坐标系变换 | 第83-84页 |
| ·全景视觉感知特点 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 4 运动图式与足球机器人基本运动 | 第86-137页 |
| ·机器人运动执行系统 | 第86-104页 |
| ·机器人运动系统机理模型 | 第86-92页 |
| ·类等效模型简化 | 第92-94页 |
| ·参数辨识 | 第94-97页 |
| ·系统运动仿真 | 第97-104页 |
| ·小结 | 第104页 |
| ·基于机器人运动约束和几何约束的基本运动 | 第104-111页 |
| ·基于机器人几何约束和运动约束的基本运动集合构成方法 | 第104-106页 |
| ·足球机器人的基本运动集合 | 第106-108页 |
| ·开环运动控制算法 | 第108页 |
| ·转向给定方向控制算法 | 第108-110页 |
| ·常用到定点控制算法及其存在的问题 | 第110-111页 |
| ·基于分段比例 SMIS‐HSIC 点镇定控制(MP‐SMIS‐HSIC) | 第111-126页 |
| ·控制器结构设计 | 第111-113页 |
| ·控制器参数整定优化 | 第113-115页 |
| ·仿真实验 | 第115-123页 |
| ·实时控制实验 | 第123-126页 |
| ·基于轮速增量 SMIS‐HSIC 点镇定控制(INC‐SMIS‐HSIC) | 第126-136页 |
| ·运动执行系统分析 | 第126页 |
| ·控制器设计 | 第126-131页 |
| ·实验设计 | 第131-132页 |
| ·实验数据分析 | 第132-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 5 关联图式与足球机器人运动控制 | 第137-173页 |
| ·基于 SMIS-HSIC 理论的关联 | 第137-145页 |
| ·关联的基本形式 | 第137-142页 |
| ·感知图式内部的关联 | 第142-143页 |
| ·运动图式内部的关联 | 第143-144页 |
| ·感知图式与运动图式间的关联 | 第144-145页 |
| ·足球机器人基本动作实现 | 第145-152页 |
| ·基本动作设计 | 第145-146页 |
| ·基于里程计的基本动作 | 第146页 |
| ·基于前向视觉的基本动作 | 第146-148页 |
| ·基于全景视觉的基本动作 | 第148-152页 |
| ·其他基本动作 | 第152页 |
| ·足球机器人意图实现 | 第152-162页 |
| ·基本设计 | 第152-155页 |
| ·时序关联实例:归位找球意图 | 第155-157页 |
| ·直接关联实例:抢球射门意图 | 第157-159页 |
| ·混合形式的关联实例:避障射门意图 | 第159-162页 |
| ·单个机器人的运动控制 | 第162-164页 |
| ·多机器人协调 | 第164-172页 |
| ·态势-方案层 | 第164-166页 |
| ·意图层 | 第166-168页 |
| ·应用实例 | 第168-172页 |
| ·本章小结 | 第172-173页 |
| 6 总结与展望 | 第173-180页 |
| ·主要研究工作总结 | 第173-175页 |
| ·论文主要创新点 | 第175-177页 |
| ·结论 | 第177-178页 |
| ·研究展望 | 第178-180页 |
| 致谢 | 第180-181页 |
| 参考文献 | 第181-189页 |
| 附录 | 第189-195页 |
| 附录A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第189-190页 |
| 附录B 作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第190页 |
| 附录C 作者在攻读学位期间参加的足球机器人比赛情况 | 第190页 |
| 附录D 作者在攻读学位期间获得的奖励 | 第190页 |
| 附录E RoboCup 比赛的主要技术规定 | 第190-195页 |
