不确定环境下无人作战飞机的航迹规划方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题背景及其意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·航迹规划系统的发展概况 | 第13页 |
| ·航迹规划算法的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第2 章无人飞行器航迹规划概述 | 第17-26页 |
| ·无人作战飞行器的应用及发展状况 | 第17-19页 |
| ·无人飞行器航迹规划 | 第19-22页 |
| ·航迹规划的基本理论 | 第19页 |
| ·飞行器约束模型的建立 | 第19-21页 |
| ·基于卡尔曼波的目标轨迹预测 | 第21-22页 |
| ·主要的航迹规划算法 | 第22-25页 |
| ·遗传算法 | 第22-23页 |
| ·启发式搜索及A*算法 | 第23页 |
| ·Voronoi 图法 | 第23-24页 |
| ·快速随机搜索树 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 不确定环境下的航迹规划模型 | 第26-36页 |
| ·航迹规划的不确定信息描述 | 第26页 |
| ·UCAV 航迹规划的不确定因素描述 | 第26-28页 |
| ·不确定信息的威胁源数学模型 | 第28-31页 |
| ·不确定环境下等效数字地图的构建 | 第31-34页 |
| ·航迹规划中的数字地图的概念及分类 | 第31-32页 |
| ·数字地图与威胁源的信息融合 | 第32-34页 |
| ·设置安全走廊 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 不确定环境下移动目标的航迹规划算法 | 第36-44页 |
| ·D* Lite 算法描述 | 第36-37页 |
| ·移动目标的MT-D*Lite 算法描述 | 第37-40页 |
| ·算法中的符号与定义 | 第38-39页 |
| ·算法的实现 | 第39页 |
| ·算法基本流程 | 第39-40页 |
| ·MT-D*Lite 算法的改进 | 第40-43页 |
| ·节点的拓展策略 | 第40-41页 |
| ·节点代价函数的设计 | 第41-42页 |
| ·算法流程 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 航迹规划系统仿真实验 | 第44-53页 |
| ·软件工具及系统实现 | 第44页 |
| ·航迹规划算法的仿真实验 | 第44-45页 |
| ·仿真过程及结果分析 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 附录Ⅰ MT-D*Lite 算法程序清单 | 第55-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第63页 |
