| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·吊装作业发展现状 | 第8-10页 |
| ·吊装设备发展现状 | 第8-9页 |
| ·吊装技术发展现状 | 第9-10页 |
| ·吊装安全 | 第10页 |
| ·起重机路径规划 | 第10-11页 |
| ·路径规划算法 | 第11-13页 |
| ·本文研究目的及意义 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 起重机逆向运动学的伪解析解法 | 第15-22页 |
| ·移动式起重机 | 第15-16页 |
| ·履带起重机结构 | 第15-16页 |
| ·履带起重机运行机构 | 第16页 |
| ·起重机运动学 | 第16-17页 |
| ·起重机逆向运动学求解 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 PPMCGLEP问题解法模型 | 第22-30页 |
| ·PPMCGLEP问题定义 | 第22页 |
| ·PPMCGLEP问题解法流程 | 第22-23页 |
| ·路径规划相关信息 | 第23-27页 |
| ·起重机及被吊设备模型的建立 | 第23-25页 |
| ·环境模型的建立 | 第25-27页 |
| ·构建起重机位姿空间 | 第27-28页 |
| ·碰撞检测 | 第28-30页 |
| 4 基于RRT-Con的不考虑行走的起重机路径规划 | 第30-41页 |
| ·问题描述 | 第30页 |
| ·起重机位姿的确定 | 第30-33页 |
| ·起重机站位区 | 第30-31页 |
| ·起吊位姿的确定 | 第31页 |
| ·就位位姿的确定 | 第31-33页 |
| ·算法介绍 | 第33-35页 |
| ·案例分析 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 基于HeurPostureRRT的考虑行走的起重机路径规划 | 第41-49页 |
| ·问题描述 | 第41页 |
| ·算法介绍 | 第41-44页 |
| ·案例分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |