基于DSP的运动控制器系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·运动控制器的发展和现状 | 第10-13页 |
| ·运动控制器的发展 | 第10-12页 |
| ·运动控制器的现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的研究目的和内容 | 第13-15页 |
| 第2章 运动控制关键技术概述 | 第15-21页 |
| ·运动轨迹插补技术 | 第15-17页 |
| ·脉冲增量式插补 | 第16页 |
| ·二次插补法 | 第16-17页 |
| ·运动控制技术 | 第17-21页 |
| ·速度控制技术 | 第17-20页 |
| ·位置控制技术 | 第20-21页 |
| 第3章 运动控制器总体方案设计 | 第21-25页 |
| ·运动控制器的技术指标 | 第21-22页 |
| ·运动控制器硬件系统总体方案 | 第22-24页 |
| ·通信接口 | 第22-23页 |
| ·DSP主控制单元 | 第23页 |
| ·FPGA协控制单元 | 第23-24页 |
| ·外围接口 | 第24页 |
| ·运动控制器软件系统总体方案 | 第24-25页 |
| 第4章 运动控制器硬件设计 | 第25-34页 |
| ·运动控制底板设计 | 第25-26页 |
| ·DSP和FPGA子板介绍 | 第26-28页 |
| ·FPGA运动控制模块设计 | 第28-34页 |
| ·运动控制功能模块总体设计 | 第28-29页 |
| ·各个分模块的设计 | 第29-33页 |
| ·运动控制模块的顶层仿真 | 第33-34页 |
| 第5章 运动控制器软件设计 | 第34-57页 |
| ·CAN通信网络设计 | 第34-44页 |
| ·CAN通信简介 | 第34-36页 |
| ·DSP中的eCAN模块 | 第36-37页 |
| ·CAN网络结构设计 | 第37-41页 |
| ·CAN程序设计 | 第41-44页 |
| ·S型速度控制算法设计 | 第44-47页 |
| ·NURBS插补算法设计 | 第47-52页 |
| ·NURBS算法简介 | 第47-50页 |
| ·NURBS插补设计 | 第50-52页 |
| ·PID控制算法设计 | 第52-55页 |
| ·PID算法理论 | 第52-53页 |
| ·PID算法的改进 | 第53-55页 |
| ·DSP主程序编写 | 第55-57页 |
| 第6章 运动控制器实验分析 | 第57-64页 |
| ·运动控制器系统平台 | 第57-59页 |
| ·NURBS插补实验 | 第59-62页 |
| ·圆弧插补S型速度实验 | 第62-64页 |
| 总结及展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
