| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究意义 | 第14页 |
| ·课题研究意义 | 第14页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·果蔬采摘机器人发展概况 | 第14-20页 |
| ·国外研究成果及现状 | 第15-19页 |
| ·国内研究成果及现状 | 第19-20页 |
| ·果蔬采摘机器人末端执行器研究进展 | 第20-22页 |
| ·国外末端执行器研制进展情况 | 第20-21页 |
| ·国内研制的末端执行器概述 | 第21-22页 |
| ·研究的内容和方法 | 第22-24页 |
| ·研究的内容 | 第22页 |
| ·研究的方法 | 第22-24页 |
| 第二章 苹果采摘机器人机械手机构设计 | 第24-35页 |
| ·苹果的生物学特性和栽培技术 | 第24-25页 |
| ·采摘机器人机构选型原则 | 第25-27页 |
| ·苹果采摘机器人机械手的型综合 | 第27-28页 |
| ·机器人采摘苹果的具体特点 | 第27页 |
| ·苹果采摘机械手选型结论 | 第27-28页 |
| ·苹果采摘机器人机械手的尺寸综合 | 第28-34页 |
| ·机械手尺寸综合方法概述 | 第28-29页 |
| ·基于果实分布空间的苹果采摘机械手结构参数的CAD模拟 | 第29-32页 |
| ·苹果采摘机械手结构参数MATLAB优化解 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 苹果采摘机器人机械手本体方案设计 | 第35-43页 |
| ·苹果采摘机器人总体结构方案 | 第35-36页 |
| ·苹果采摘机器人控制系统概述 | 第36页 |
| ·苹果采摘机械手具体结构方案 | 第36-42页 |
| ·腰部升降平台结构方案 | 第36-38页 |
| ·机械臂结构方案 | 第38-40页 |
| ·末端执行器结构方案 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真 | 第43-59页 |
| ·机器人运动学概述 | 第43-44页 |
| ·苹果采摘机器人机械手运动学分析 | 第44-53页 |
| ·运动学正解 | 第44-46页 |
| ·运动学反解 | 第46-48页 |
| ·利用初始位姿进行正反解的初步验证 | 第48-49页 |
| ·机械手雅可比矩阵的求解 | 第49-51页 |
| ·机械手速度和加速度正解分析 | 第51-52页 |
| ·机械手速度和加速度反解分析 | 第52-53页 |
| ·苹果采摘机器人机械手ADAMS运动学仿真 | 第53-58页 |
| ·机械手虚拟样机 | 第53-54页 |
| ·机械手ADAMS运动学仿真 | 第54-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 苹果采摘机器人机械手动力学分析与仿真 | 第59-71页 |
| ·机械手动力学概述 | 第59页 |
| ·机械手动力学研究方法 | 第59-60页 |
| ·苹果采摘机器人机械手动力学方程求解 | 第60-65页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第60页 |
| ·苹果采摘机械手各杆动能和位能的计算 | 第60-63页 |
| ·求解拉格朗日函数L | 第63页 |
| ·求解各臂的广义力 | 第63-65页 |
| ·苹果采摘机器人机械手动力学仿真 | 第65-69页 |
| ·匀加速启动仿真 | 第66-67页 |
| ·最大速度仿真 | 第67-69页 |
| ·苹果采摘机器人机械手关节驱动电机及减速器选型结果 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 苹果采摘机器人机械手采摘性能分析 | 第71-96页 |
| ·苹果采摘机器人机械手工作空间 | 第71-75页 |
| ·工作空间概述 | 第71页 |
| ·工作空间的求解方法概述 | 第71页 |
| ·基于数值法的苹果采摘机械手工作空间分析 | 第71-73页 |
| ·基于图解法的工作空间分析 | 第73-74页 |
| ·苹果采摘机械手工作空间特点类型说明 | 第74-75页 |
| ·苹果采摘机器人机械手奇异性分析 | 第75-79页 |
| ·机器人奇异位形的特点 | 第75页 |
| ·苹果采摘机器人机械手奇异位形分析思路 | 第75页 |
| ·ADAMS奇异位形仿真 | 第75-79页 |
| ·苹果采摘机器人机械手采摘轨迹规划 | 第79-95页 |
| ·机械手反解的CAD图解法: | 第79-80页 |
| ·无障碍直线轨迹规划 | 第80-86页 |
| ·有障碍椭圆轨迹规划 | 第86-90页 |
| ·有障碍"Eyes-in-hand"轨迹规划 | 第90-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 苹果采摘机器人机械手末端执行器的研制与试验 | 第96-107页 |
| ·苹果采摘机器人机械手末端执行器机械结构方案选型与改进 | 第96-99页 |
| ·第一种方案 | 第96-97页 |
| ·第二种方案 | 第97-98页 |
| ·第三种方案 | 第98-99页 |
| ·第三种方案改进 | 第99页 |
| ·苹果采摘机器人机械手末端执行器最终方案 | 第99-104页 |
| ·夹持机构 | 第100-101页 |
| ·切割装置设计 | 第101-102页 |
| ·气动系统设计 | 第102-103页 |
| ·传感控制系统 | 第103-104页 |
| ·苹果采摘机器人机械手末端执行器试验 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 结论与展望 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 附录1 | 第114-116页 |
| 附录2 | 第116-117页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第117页 |
| 发表的论文 | 第117页 |
| 参加的科研项目 | 第117页 |
| 申请专利情况 | 第117页 |
