| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究的目的 | 第12页 |
| ·研究的背景、国内外的发展现状 | 第12-21页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的发展现状及应用 | 第13-17页 |
| ·并联机构在医疗方面的应用概况 | 第17-21页 |
| ·研究的内容和方法 | 第21-22页 |
| 第二章 推拿手法分析及机构选型 | 第22-39页 |
| ·推拿手法分析 | 第22-23页 |
| ·滚法分析 | 第22页 |
| ·按揉法分析 | 第22-23页 |
| ·推拿机器人自由度分析 | 第23页 |
| ·基于一平移三转动并联机构中医推拿机器人研究 | 第23-32页 |
| ·一平移三转动并联机构结构及特点 | 第23-24页 |
| ·一平移三转动并联机构位置分析 | 第24-27页 |
| ·一平移三转动并联机构虚拟样机的建立及动态仿真 | 第27-31页 |
| ·一平移三转动并联机构中医推拿机器人评价 | 第31-32页 |
| ·基于一平移两转动并联机构中医推拿机器人研究 | 第32-37页 |
| ·一平移两转动并联机构中医推拿机器人结构特点 | 第32页 |
| ·一平移两转动并联机构虚拟样机建立及动态仿真 | 第32-36页 |
| ·一平移两转动中医推拿机器人评价 | 第36-37页 |
| ·基于混合型三平移一转动并联机构的中医推拿机器人的研究 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 主体并联机构的型综合 | 第39-59页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·理论基础 | 第40-49页 |
| ·机构活动度的计算 | 第40页 |
| ·并联机构支路数目的确定原则 | 第40-41页 |
| ·运动输出特征矩阵的含义 | 第41-42页 |
| ·并联机构运动输出矩阵M_(pa)的确定 | 第42-43页 |
| ·机构运动过程的相关性判定准则 | 第43页 |
| ·单开链约束度与机构耦合度 | 第43-44页 |
| ·单回路机构与并联机构的消极运动副及其判定 | 第44-45页 |
| ·主动副判定准则 | 第45页 |
| ·并联机构支路结构 | 第45-49页 |
| ·三平移并联机构型综合方法与步骤 | 第49-58页 |
| ·并联机构型综合应达到的基本要求 | 第49页 |
| ·三平移并联机构型综合主要步骤 | 第49-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 中医推拿机器人主体并联机构运动学分析 | 第59-78页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·并联机构位置正反解 | 第59-65页 |
| ·数学建模 | 第59-61页 |
| ·位置反解 | 第61-62页 |
| ·位置正解 | 第62-64页 |
| ·位置正反解实例计算与验证 | 第64-65页 |
| ·速度、加速度分析 | 第65-72页 |
| ·运动影响系数 | 第65-66页 |
| ·机构的速度分析 | 第66-70页 |
| ·加速度分析 | 第70页 |
| ·机构速度及加速度仿真 | 第70-72页 |
| ·机构奇异性分析 | 第72-73页 |
| ·机构工作空间分析 | 第73-77页 |
| ·工作空间的分类 | 第73-74页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第74-75页 |
| ·工作空间求解 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 推拿机器人主体机构的动力学分析与仿真 | 第78-87页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·静力学分析 | 第78-81页 |
| ·动力学分析 | 第81-82页 |
| ·基于凯恩方法的动力学分析 | 第82-85页 |
| ·机构的广义速率 | 第82页 |
| ·机构中各构件偏速度的确定 | 第82-83页 |
| ·机构中各构件偏角速度的确定 | 第83-84页 |
| ·广义主动力的确定 | 第84-85页 |
| ·广性惯性力的确定 | 第85页 |
| ·动力学仿真 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 串并联中医推拿机器人样机设计及仿真 | 第87-96页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·串联机械臂设计 | 第87-89页 |
| ·串联机械臂自由度分析 | 第87页 |
| ·串联机构结构设计 | 第87-89页 |
| ·快速更换推拿头部设计 | 第89-91页 |
| ·滚法按摩头 | 第89-91页 |
| ·按揉法按摩头 | 第91页 |
| ·串并联中医推拿机器人整机设计 | 第91-95页 |
| ·中医推拿机器人整机运动学仿真 | 第91-94页 |
| ·串并联中医推拿机器人评价 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 结论与展望 | 第96-98页 |
| ·结论 | 第96页 |
| ·研究展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 附录A 三平移并机构反解 | 第104-106页 |
| 附录B 三平移并联机构的正解 | 第106-112页 |
| 附录C 工作空间 | 第112-117页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题及所取得科研成果 | 第117页 |