数字控制放射粒子肿瘤内植入机械手硬件系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·应用于外科手术机械手的发展现状 | 第13-16页 |
| ·国外发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·发展前景 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机械手系统总体设计 | 第18-25页 |
| ·机械手整体方案 | 第18页 |
| ·机械手反馈结构分析 | 第18-19页 |
| ·机械手的设计 | 第19-24页 |
| ·机械手执行机构的设计 | 第19-21页 |
| ·机械手驱动方式选择 | 第21-22页 |
| ·机械手控制方式选择 | 第22-23页 |
| ·机械手自由度的确定 | 第23页 |
| ·机械手各关节移动范围 | 第23-24页 |
| ·机械手各关节运动次序 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 步进电机细分驱动设计 | 第25-46页 |
| ·两种执行电机比较 | 第25-26页 |
| ·步进电机简介与选型 | 第26-29页 |
| ·步进电机的分类 | 第26-27页 |
| ·电机选择 | 第27-28页 |
| ·步进电机额定负载的计算 | 第28-29页 |
| ·步进电机细分驱动原理 | 第29-33页 |
| ·细分驱动优点 | 第29页 |
| ·整步以及半步驱动方式 | 第29-30页 |
| ·阶梯电压细分驱动 | 第30-31页 |
| ·正弦细分驱动 | 第31-33页 |
| ·步进电机细分驱动硬件电路设计 | 第33-41页 |
| ·单片机的选择 | 第34-36页 |
| ·模数转换电路设计 | 第36-38页 |
| ·斩波恒流控制器 | 第38-39页 |
| ·集成H桥芯片 | 第39-41页 |
| ·步进电机细分驱动软件设计 | 第41-45页 |
| ·细分驱动软件流程 | 第41页 |
| ·细分表的制作 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 传感器检测与反馈 | 第46-58页 |
| ·上位机通讯模块 | 第46-47页 |
| ·上位机通讯模块电路 | 第46-47页 |
| ·机械手位置检测传感器 | 第47-52页 |
| ·光电编码器简介 | 第47-48页 |
| ·增量式光电编码器原理 | 第48页 |
| ·光栅尺位移传感器简介 | 第48-49页 |
| ·光栅尺的工作原理 | 第49页 |
| ·步进电机失步分析 | 第49-50页 |
| ·位置传感器精度要求分析 | 第50页 |
| ·检测与反馈硬件设计 | 第50-51页 |
| ·步距角与编码器分辨率的关系 | 第51页 |
| ·检测与反馈软件流程 | 第51-52页 |
| ·光电编码器的软件去抖动方法 | 第52-55页 |
| ·抖动产生的原因 | 第52-53页 |
| ·光电编码器去抖的方法 | 第53-54页 |
| ·光电编码器去抖的程序流程 | 第54-55页 |
| ·步进电机的加减速驱动 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验测试与结果分析 | 第58-74页 |
| ·细分驱动测试 | 第58-62页 |
| ·8 细分驱动电机 A、B 各相电压 | 第58-59页 |
| ·16 细分驱动电机 A、B 各相电压 | 第59页 |
| ·32 细分驱动电机 A、B 各相电压 | 第59-60页 |
| ·64 细分驱动电机 A、B 各相电压 | 第60-61页 |
| ·128 细分驱动电机 A、B 各相电压 | 第61页 |
| ·细分驱动测试小结 | 第61-62页 |
| ·传感器反馈控制运行结果 | 第62-73页 |
| ·实验条件说明 | 第62-63页 |
| ·额定负载的施加方法 | 第63页 |
| ·x 轴方向电机运行与反馈结果 | 第63-69页 |
| ·角度电机运行与反馈结果 | 第69-73页 |
| ·实验结果总述 | 第73-74页 |
| 第6章 全文总结 | 第74-76页 |
| ·本课题所做的主要工作 | 第74页 |
| ·系统的未来改进方向与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
